> ## Documentation Index
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# Camera SDK

> Mit dem Camera SDK verbinden Sie MRDVS-Kameras mit Ihrer Anwendung, konfigurieren Parameter und erfassen Kameradaten.

> **[CameraSDK auf GitHub](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK#english)**
>
> Entwicklungsbibliotheken, englische Dokumentation, Beispiele und Versionshinweise.

## SDK herunterladen

| Betriebssystem | Version | Download |
| - | - | - |
| Windows | V2.4.70 | [Download EXE · 42.5 MB](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86%28MRDVS%29-Windows%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/MRDVS-2.4.70.260911.exe) |
| Linux x64 / ARM64 / ARM32 | V2.4.70 | [Download TAR.GZ · 33.6 MB](https://mrdvs.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/%E8%BF%88%E5%B0%94%E5%BE%AE%E8%A7%86%28MRDVS%29-Windows%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA/MRDVS-2.4.70.20260911.tar.gz) |

## Das passende Werkzeug

| Aufgabe | Werkzeug |
| - | - |
| Kameras verbinden, Bilder und Punktwolken prüfen und Parameter einstellen | [LxCameraViewer](/de/developers/software/lxcameraviewer.md) |
| Daten erfassen und Kameras aus der Anwendung steuern | Camera SDK |
| Anwendungsalgorithmen bereitstellen | [Anleitungen zur Algorithmusbereitstellung](/de/solutions/index.md) |

## Entwicklungsablauf

**1. Verbindung prüfen**

Prüfen Sie Verbindung, Bilder und Punktwolken mit LxCameraViewer.

**2. SDK-Paket auswählen**

Wählen Sie das Paket für Ihr Betriebssystem und Ihre Prozessorarchitektur und lesen Sie die zugehörige Dokumentation.

**3. Beispiel ausführen und integrieren**

Führen Sie zunächst ein Beispiel aus und integrieren Sie anschließend Ihre Anwendung. Dokumentieren Sie die verwendeten SDK- und Kamerafirmware-Versionen.

## GitHub-Schnellstart

Die Beispiele verwenden die Verzeichnisstruktur des GitHub-Repositorys. Installierte Pakete können davon abweichen; passen Sie die Pfade an Ihre Installation an.

### Unterstützte Plattformen

| OS | Architektur | Laufzeitbibliotheken | Beispiele |
| - | - | - | - |
| Linux | x64 / ARM64 / ARM32 | `libLxCameraApi.so`, `libLxDataProcess.so` | C/C++, Python, ROS, ROS 2 |
| Windows | x64 / x86 | `LxCameraApi.dll`, `LxDataProcess.dll` | C/C++, Python, C# |

### Quellcode abrufen

```bash theme={null}
git clone https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK.git
```

Das Linux-Installationsskript benötigt Administratorrechte und installiert die Laufzeitbibliotheken unter `/opt/MRDVS`.

### C/C++-Beispiel ausführen

**Linux**

```bash theme={null}
cd CameraSDK/linux
source install.sh
cd Sample/C
cmake -S . -B build
cmake --build build
./build/bin/demo_single_camera2
```

**Windows**

```powershell theme={null}
cd CameraSDK/windows/Sample/C
cmake -S . -B build
cmake --build build --config Release
```

> **Python- und C#-Beispiele**
>
> Passen Sie Bibliothekspfad und Kamera-IP in den Python-Beispielen an. Windows-Anwendungen müssen die DLLs für ihre Zielarchitektur laden können.
>
> | Beispiele | GitHub |
> | - | - |
> | Python · Linux | [Sample/python](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/tree/master/linux/Sample/python) |
> | Python · Windows | [Sample/python](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/tree/master/windows/Sample/python) |
> | C# · Windows | [Sample/C#](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/tree/master/windows/Sample/C%23) |

> **Reihenfolge der API-Aufrufe**
>
> ```text theme={null}
> DcGetDeviceList
> DcOpenDevice
> DcSetBoolValue / DcSetIntValue / DcSetFloatValue / DcSetStringValue
> DcStartStream
> DcSetCmd(LX_CMD_GET_NEW_FRAME) or DcRegisterFrameCallback
> DcGetPtrValue
> DcStopStream
> DcCloseDevice
> ```

### ROS-Integration

| ROS | GitHub |
| - | - |
| ROS 1 | [lx\_camera\_node\_ws](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/tree/master/linux/Sample/ROS/lx_camera_node_ws) |
| ROS 2 | [lx\_camera\_node\_ws](https://github.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/tree/master/linux/Sample/ROS2/lx_camera_node_ws) |

## Entwicklerdokumentation

| Entwicklerdokumentation | Version | Download |
| - | - | - |
| C/C++-Entwicklerhandbuch | V2.0 · Englisch | [PDF herunterladen](https://raw.githubusercontent.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/master/Document_EN/MRDVS_LxCameraSDK_C-Cpp_DeveloperGuide_V2.0_20260604.pdf) |
| Python-Entwicklerhandbuch | V2.0 · Englisch | [PDF herunterladen](https://raw.githubusercontent.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/master/Document_EN/MRDVS_LxCameraSDK_Python_DeveloperGuide_V2.0_20260604.pdf) |
| Linux-Beispielanleitung | V2.0 · Englisch | [PDF herunterladen](https://raw.githubusercontent.com/Lanxin-MRDVS/CameraSDK/master/Document_EN/MRDVS_LxCameraSDK_Linux_SampleGuide_V2.0_20260727.pdf) |

> **API- und Integrationsreferenzen**
>
> Diese Online-Referenzen enthalten ausführliche Informationen zu APIs, Beispielen und Protokollen. Prüfen Sie Installationspfade und unterstützte Funktionen für Ihre SDK- und Firmware-Version.
>
> * [Camera-SDK-Benutzerhandbuch](/de/developers/camera-sdk/user-guide.md)
> * [Linux-SDK-Beispiele](/de/developers/camera-sdk/linux-examples.md)
> * [JSON-Kommunikationsprotokoll](/de/developers/camera-sdk/json-protocol.md)

## Fehlercodes und Fehlerbehebung

Fehlercodes helfen dabei, Probleme mit SDK, Verbindung und Datenstream einzugrenzen. Notieren Sie vor der Fehlerbehebung Fehlercode, SDK-Version, Kameramodell und Geräteprotokoll.

> [!WARNING]
>
> Führen Sie die Fehlerbehebung nicht durch, indem Sie nur die SDK-Version ändern. Prüfen Sie auch die Kompatibilität von Kamerafirmware, Datenverarbeitungsbibliothek und Entwicklungsumgebung.

> **SDK-Fehlercodes (−1 bis −29)**
>
> | Fehlercode | Fehlercodes und Fehlerbehebung |
> | - | - |
> | `LX_ERROR = -1` | **Mögliche Ursache** Unbekannter Fehler. **Lösung** Exportieren Sie das Geräteprotokoll und senden Sie es an den technischen Support von MRDVS. |
> | `LX_E_NOT_SUPPORT = -2` | **Mögliche Ursache** Die Funktion wird nicht unterstützt. **Lösung** Das aktuelle Gerät unterstützt diese Funktion nicht. |
> | `LX_E_NETWORK_ERROR = -3` | **Mögliche Ursache** Fehler bei der Netzwerkkommunikation. **Lösung** Prüfen Sie IP-Konfiguration, Netzwerkkabel, Switch und Paketverlust. |
> | `LX_E_INPUT_ILLEGAL = -4` | **Mögliche Ursache** Ein Eingabeparameter ist ungültig. **Lösung** Prüfen Sie die an die Schnittstelle übergebenen Parameter. |
> | `LX_E_RECONNECTING = -5` | **Mögliche Ursache** Das Gerät stellt die Verbindung wieder her. **Lösung** 1. Warten Sie kurz und versuchen Sie es erneut, bis die Verbindung wiederhergestellt ist. 2. Prüfen Sie, ob die Kamera eingeschaltet und die Netzwerkverbindung normal ist. |
> | `LX_E_DEVICE_ERROR = -6` | **Mögliche Ursache** Das Gerät ist fehlgeschlagen oder hat nicht reagiert. **Lösung** Starten Sie Anwendung oder Kamera neu und versuchen Sie es erneut. |
> | `LX_E_DEVICE_NEED_UPDATE = -7` | **Mögliche Ursache** Die Geräteversion ist zu alt. **Lösung** Aktualisieren Sie die Firmware. |
> | `LX_E_API_NEED_UPDATE = -8` | **Mögliche Ursache** Die API-Version ist zu alt. **Lösung** Aktualisieren Sie das SDK. |
> | `LX_E_CTRL_PERMISS_ERROR = -9` | **Mögliche Ursache** Die Berechtigung für die exklusive Steuerung konnte nicht abgerufen werden. **Lösung** Nur ein primärer Client kann eine Kamera steuern. Wenn die Kamera nicht ordnungsgemäß heruntergefahren wurde, warten Sie `3–5 s`, bis die Berechtigung freigegeben wird. |
> | `LX_E_GET_DEVICEINFO_ERROR = -10` | **Mögliche Ursache** Geräteinformationen konnten nicht gelesen werden. **Lösung** Prüfen Sie die Gerätefirmware oder wenden Sie sich an den MRDVS-Support. |
> | `LX_E_IMAGE_SIZE_ERROR = -11` | **Mögliche Ursache** Die angeforderte Bildgröße stimmt nicht mit dem Stream überein. **Lösung** Schließen Sie das Gerät und öffnen Sie es erneut. |
> | `LX_E_IMAGE_PARTITION_ERROR = -12` | **Mögliche Ursache** Das Parsen des Bildes ist fehlgeschlagen, häufig wegen eines falschen Pixelformats. **Lösung** Öffnen Sie das Gerät erneut. |
> | `LX_E_DEVICE_NOT_CONNECTED = -13` | **Mögliche Ursache** Die Kamera ist nicht verbunden. **Lösung** Die Anwendung hat versucht, eine nicht geöffnete Kamera zu verwenden. Prüfen Sie die Reihenfolge der Aufrufe und bestätigen Sie, dass die Kamera erfolgreich geöffnet wurde. |
> | `LX_E_DEVICE_INIT_FAILED = -14` | **Mögliche Ursache** Die Kamerainitialisierung ist fehlgeschlagen. **Lösung** Öffnen Sie die Kamera erneut. |
> | `LX_E_DEVICE_NOT_FOUND = -15` | **Mögliche Ursache** Es wurde keine Kamera oder keine passende Kamera gefunden. **Lösung** Prüfen Sie, ob der an die Schnittstelle übergebene Kamera-Handle gültig ist. |
> | `LX_E_FILE_INVALID = -16` | **Mögliche Ursache** Dateiname, Typ, Format oder Pfad ist ungültig, oder die Datei konnte nicht geöffnet werden. **Lösung** Prüfen Sie, ob der Pfad korrekt ist und die Datei manuell geöffnet werden kann. |
> | `LX_E_CRC_CHECK_FAILED = -17` | **Mögliche Ursache** Die CRC- oder MD5-Prüfung ist während des Uploads oder Downloads fehlgeschlagen. **Lösung** Wiederholen Sie die Übertragung. |
> | `LX_E_TIME_OUT = -18` | **Mögliche Ursache** Die Anfrage ist abgelaufen. **Lösung** Versuchen Sie es erneut. Paketverlust oder eine niedrige Kamerabildrate können die Ursache sein. |
> | `LX_E_FRAME_LOSS = -19` | **Mögliche Ursache** Frames sind verloren gegangen, häufig im Callback-Modus. **Lösung** Gelegentliche Verluste erfordern möglicherweise keine Maßnahme. Bei häufigen Verlusten prüfen Sie Netzwerkbandbreite und Pufferung. |
> | `LX_E_ENABLE_ANYSTREAM_FAILED = -20` | **Mögliche Ursache** Die angeforderte Streamkonfiguration konnte nicht aktiviert werden. **Lösung** Versionen vor `2.4.9` erlaubten nicht, alle Streams zu deaktivieren. Dieser Fehlercode ist in späteren Versionen veraltet. |
> | `LX_E_NOT_RECEIVE_STREAM = -21` | **Mögliche Ursache** Es wurden keine Streamdaten empfangen. **Lösung** Verwenden Sie die Schritte zur Fehlerbehebung beim Öffnen der Kamera für einen fehlenden Datenstream. |
> | `LX_E_PARSE_STREAM_FAILED = -22` | **Mögliche Ursache** Der Stream wurde gestartet, konnte aber nicht geparst werden. **Lösung** Prüfen Sie die Firmwareversion oder wenden Sie sich an den MRDVS-Support. |
> | `LX_E_PROCESS_IMAGE_FAILED = -23` | **Mögliche Ursache** Die Bildverarbeitung ist fehlgeschlagen. **Lösung** Bestätigen Sie, dass die Version der Bildverarbeitungsbibliothek `Dataprocess` kompatibel ist. |
> | `LX_E_SETTING_NOT_ALLOWED = -24` | **Mögliche Ursache** Die angeforderte Einstellung ist im kontinuierlichen Modus nicht zulässig. **Lösung** Stoppen Sie im kontinuierlichen Modus den Stream, bevor Sie ROI, Mehrkameramodus, Ausrichtung oder andere streambezogene Einstellungen ändern. Legen Sie zuerst den Kameramodus fest und wenden Sie anschließend die Einstellung an. |
> | `LX_E_LOAD_DATAPROCESSLIB_ERROR = -25` | **Mögliche Ursache** Die Bildverarbeitungsbibliothek konnte nicht geladen werden. **Lösung** Stellen Sie sicher, dass die dynamische Bibliothek bzw. Shared Object-Datei `Dataprocess` vorhanden und im Bibliothekspfad enthalten ist. Führen Sie `source install.sh` aus. |
> | `LX_E_FUNCTION_CALL_LOGIC_ERROR = -26` | **Mögliche Ursache** Die Reihenfolge der Funktionsaufrufe oder die Logik einer Voraussetzung ist ungültig. **Lösung** Prüfen Sie das SDK-Protokoll und passen Sie die Aufrufsequenz an. Häufige Fälle sind: 1. Stoppen Sie den Stream, bevor Sie eine Einstellung ändern, die die Bildgröße ändert. 2. Ändern Sie die Bildgröße nicht im kontinuierlichen Modus. 3. Algorithmus-Upload und integrierte Anwendungsalgorithmen schließen sich gegenseitig aus. 4. Aktivieren Sie die automatische Belichtung nicht, wenn HDR aktiviert ist. 5. Die Parameter der automatischen Belichtung hängen vom Status der automatischen Belichtung ab. 6. Triggerparameter hängen vom Triggermodus ab. |
> | `LX_E_IPAPPDR_UNREACHABLE_ERROR = -27` | **Mögliche Ursache** Die IP-Adresse ist nicht erreichbar oder das Netzwerk ist falsch konfiguriert. **Lösung** Bestätigen Sie, dass der SDK-Host die Kamera anpingen kann. |
> | `LX_E_FRAME_ID_NOT_MATCH = -28` | **Mögliche Ursache** RGB- und ToF-Frames wurden innerhalb des Zeitüberschreitungsfensters nicht synchronisiert. **Lösung** Wählen Sie bei aktivierter RGB-D-Synchronisierung abhängig davon, ob für Ihre Anwendung Synchronisierung oder Echtzeitdaten wichtiger sind, ob der Frame verworfen oder die Warnung ignoriert werden soll. |
> | `LX_E_FRAME_MULTI_MACHINE = -29` | **Mögliche Ursache** Der Frame enthält ein Störsignal einer anderen Kamera. **Lösung** Verwerfen Sie den Frame oder ignorieren Sie die Warnung, abhängig von der Anwendung. |

> **Fehler `-25` oder Laden von `LxDataProcess` schlägt fehl**
>
> **Mögliche Ursache** Unter Linux ist die Bibliothek nicht im Umgebungspfad enthalten. **Lösung** Führen Sie `source install.sh` aus.

> **Das aufgenommene Bild ist in drei Bereiche geteilt**
>
> **Mögliche Ursache** Das Seitenverhältnis des angezeigten Bildes ist falsch.

> **ROS 2 steht in Konflikt mit der SDK-Bibliothek**
>
> **Lösung** Verwenden Sie den Wrapper im Verzeichnis `util`. Er bindet das Camera SDK indirekt ein und vermeidet einen direkten Bibliothekskonflikt.

> **Wie kann ich eine Lite-Kamera von einer Standardkamera mit RGB unterscheiden?**
>
> **Lösung** Rufen Sie `DcGetBoolValue(handle, LX_BOOL_ENABLE_2D_STREAM, &test_rgb)` auf. Eine Lite-Kamera gibt zurück, dass die Funktion nicht unterstützt wird.

> **Wie wird die Zeitsynchronisierung behandelt?**
>
> **Lösung** Das SDK synchronisiert bei jedem Schnittstellenaufruf automatisch mit PTP. Ein zusätzlicher Trigger ist nicht erforderlich.


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