Skip to main content
Работа вилочного погрузчика с ручным управлением часто зависит от опыта водителя, а данные о местах хранения могут не соответствовать фактическому состоянию объекта. Эффективность маршрута, состояние мест хранения и безопасность в узких проходах — типичные задачи управления складом.

​
Архитектура решения

Решение объединяет систему локализации вилочного погрузчика с ручным управлением и систему определения состояния мест хранения. Первая система предоставляет положение и позу погрузчика, вторая — занятость и состояние груза. Оба потока данных можно передавать в систему верхнего уровня для диспетчеризации задач и отслеживания грузов.

​
Локализация вилочного погрузчика с ручным управлением

Установите камеру 3D-зрения на верхней части погрузчика. Система выполняет локализацию по естественным признакам на потолке и стенах с помощью IMU. Согласно данным проекта, точность позиционирования составляет 1–5 cm; фактическая точность зависит от особенностей объекта, установки и калибровки.
Система визуальной локализации вилочного погрузчика с ручным управлением
Система может предупреждать водителя о находящихся рядом людях, транспортных средствах и потенциальных рисках, а также поддерживает настройку зон ограниченного доступа. Результаты локализации можно объединять с данными о состоянии мест хранения, чтобы фиксировать размещение грузов и корректировать маршруты задач.
Координация локализации погрузчика и складских операций

​
Распознавание состояния мест хранения

RGB-D-камера получает 3D-данные и информацию о цвете, чтобы определить наличие груза в месте хранения, его размещение и наличие аномалий занятости. При необходимости алгоритм может различать категории грузов, а результаты обработки на камере можно передавать в систему диспетчеризации.
Система распознавания состояния мест хранения

​
Рабочий процесс координации

  1. Система локализации непрерывно передает положение и позу вилочного погрузчика.
  2. Камера мест хранения сообщает занятость и состояние груза в целевом месте.
  3. Система верхнего уровня сопоставляет данные о транспортном средстве, грузе и месте хранения, чтобы подтвердить задачи захвата и размещения и зафиксировать положение груза.
  4. При изменении состояния места хранения или транспортного средства система верхнего уровня может обновлять маршруты задач и распределение ресурсов.