人工叉车定位与库位识别协同

人工叉车作业通常依赖驾驶员经验，且库位信息可能滞后于现场。路径效率、库位状态和狭窄通道中的作业安全，是仓储管理中的常见问题。

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方案架构

方案由人工叉车定位系统和库位状态识别系统组成。前者提供叉车位置与姿态信息，后者提供库位占用和货物状态信息；两类数据可向上层系统同步，用于任务调度和货物位置追踪。

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人工叉车定位

在叉车顶部安装 3D 视觉相机，利用天花板和墙壁的自然特征进行定位，并结合 IMU 辅助定位。历史项目资料显示，该方案可实现 1–5 cm 定位精度；实际精度取决于现场特征、安装和标定条件。 系统可向驾驶员提示周边人员、车辆和潜在风险，并可按项目配置禁行区域。定位结果还可与库位状态结合，记录货物放置位置并辅助调整任务路径。

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库位状态识别

RGB-D 相机采集库位的三维和颜色信息，用于识别货物有无、摆放状态和异常占用。按项目需要，算法还可区分货物类别；相机端输出的结果可发送至调度系统。

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协同流程

1. 定位系统持续输出叉车位置和姿态。
2. 库位相机上报目标库位的占用与货物状态。
3. 上层系统将车辆、货物和库位信息关联，用于确认取放任务和记录货物位置。
4. 当库位状态或车辆位置发生变化时，上层系统可据此更新任务路径和资源分配。