Kiến trúc giải pháp
Giải pháp kết hợp hệ thống định vị xe nâng thủ công với hệ thống trạng thái vị trí lưu trữ. Hệ thống thứ nhất cung cấp vị trí và pose của xe nâng; hệ thống thứ hai cung cấp tình trạng có hàng và trạng thái tải. Cả hai luồng dữ liệu có thể được gửi đến hệ thống cấp cao hơn để điều phối tác vụ và theo dõi tải.Định vị xe nâng thủ công
Gắn camera thị giác 3D trên nóc xe nâng. Hệ thống định vị bằng các đặc trưng tự nhiên trên trần và tường, với sự hỗ trợ của IMU. Hồ sơ dự án ghi nhận độ chính xác định vị 1–5 cm; độ chính xác thực tế phụ thuộc vào đặc trưng hiện trường, cách lắp đặt và hiệu chuẩn.
Nhận dạng trạng thái vị trí lưu trữ
Camera RGB-D thu nhận thông tin 3D và màu sắc để xác định vị trí có tải hay không, tải được đặt như thế nào và tình trạng có hàng có bất thường hay không. Khi cần, thuật toán có thể phân biệt các nhóm tải, còn kết quả trên camera có thể được gửi đến hệ thống điều phối.
Quy trình phối hợp
- Hệ thống định vị liên tục xuất vị trí và pose của xe nâng.
- Camera vị trí báo cáo tình trạng có hàng và trạng thái tải của vị trí mục tiêu.
- Hệ thống cấp cao hơn liên kết dữ liệu phương tiện, tải và vị trí để xác nhận tác vụ lấy và đặt hàng, đồng thời ghi nhận vị trí tải.
- Khi trạng thái vị trí hoặc phương tiện thay đổi, hệ thống cấp cao hơn có thể cập nhật tuyến đường của tác vụ và phân bổ tài nguyên.