Implementar el reconocimiento de palés con PalletPro

PalletPro configura los parámetros de reconocimiento de palés y acoplamiento para cámaras de M Series. La cámara ejecuta el algoritmo en el dispositivo; PalletPro se conecta a la cámara, comprueba la imagen, calibra los parámetros extrínsecos, ajusta las regiones de reconocimiento y lee los resultados.

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Prepararse para la implementación

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Palés estándar y requisitos de instalación

Este flujo de trabajo usa un palé estándar de dos o tres patas. El flujo original usa palés de 1.2 m × 0.8 m o 1.2 m × 1.0 m. Confirma las dimensiones no estándar con MRDVS antes de la implementación. Para longitudes de horquilla de hasta 1.2 m, una altura de montaje empírica es 0.35–0.4 m. Para horquillas más largas, usa 0.4–0.8 m como rango inicial. Confirma la altura final a partir del campo de visión, la imagen de las patas del palé y la distancia de acoplamiento.

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Equipos y software

• Alimenta la cámara con 24 VDC y conéctala al ordenador con un cable Ethernet Cat7.
• Host recomendado: Windows 10 o posterior, Intel® Core™ i5 (7.ª generación) o posterior, 8 GB de RAM e Intel® UHD Graphics o una GPU de mayor rendimiento.
• Al instalar PalletPro, acepta el mensaje del runtime de C++. La ausencia del runtime puede impedir que la aplicación se inicie.

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Implementación rápida

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Usar PalletPro

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Interfaz principal

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Calibración extrínseca

En Operaciones básicas → Calibración extrínseca, lee Notas de calibración antes de realizar la enseñanza. Usa el nombre del proyecto y el ID del vehículo como nombre del cliente. Se necesita la distancia desde el centro óptico de la cámara hasta el centro de rotación de la carretilla elevadora.

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Parámetros avanzados

Cambia solo los campos requeridos por el proyecto y selecciona Guardar parámetros después de cada cambio.

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Pruebas sin conexión y registros

En Aplicaciones avanzadas → Prueba sin conexión, arrastra:

• el archivo de calibración pallet_settings.json;
• una imagen PNG o una carpeta que contenga imágenes de resultados.

Elige una prueba de un solo archivo o de carpeta y selecciona Iniciar detección. El área de registros muestra la API de la cámara, el firmware, el algoritmo y los resultados del reconocimiento. Usa Operaciones de cámara para exportar los registros del software para solucionar problemas.

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Integración de comunicaciones

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TCP y UDP

En LxCameraViewer, selecciona Localización de palés y configúralo como Siempre activado. El servidor TCP usa el puerto 5501 de forma predeterminada y UDP usa 8000. Los mensajes usan orden de bytes big-endian y una longitud de trama estándar de 16 bytes. La trama de respuesta contiene un código de retorno, la longitud, los signos de X / Y / theta / Z, X / Y del centro delantero del palé, el ángulo theta y la altura del palé. Establece los bytes de extensión del protocolo actual en 0.

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RS485 (solo M4 Pro)

Usa Modbus RTU a 9600 baudios y 8N1. La dirección Modbus predeterminada es 0x17; usa el SDK para establecer una dirección de 1–247. Los campos de resultado son X, Y, yaw, valor de retorno y altura, cada uno representado por un campo de 4 bytes.

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CANopen (M4 / M4 Mega)

CAN utiliza tramas estándar de 11 bits a 250 Kbit/s. El controlador envía COB ID 0x212; MODE CTRL 0 desactiva el reconocimiento y 1 lo activa. El dispositivo devuelve el estado del reconocimiento, la pose, la posición, la altura y las dimensiones del palé mediante 0x192, 0x292, 0x392 y 0x492.

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Modbus TCP

Esta interfaz requiere la versión de algoritmo 0.8.1 o posterior. El puerto predeterminado es 6601; escucha en todas las interfaces de red y usa la dirección inicial del registro 0x100.

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Verificar y solucionar problemas

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Aceptación de la calibración

Conduce repetidamente entre las posiciones de enseñanza del extremo cercano y del extremo lejano. La calibración es aceptable cuando los errores X e Y están dentro de 10 mm y el reconocimiento es estable sin pérdidas. Por ejemplo, x = -2000, y = 100 y yaw = 2.3 significa que el palé está a 2000 mm del centro óptico de la cámara, a 100 mm a la derecha y girado 2.3° en sentido antihorario en la vista superior.

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Códigos de error comunes

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Condiciones de reconocimiento y límites del sitio

• Condiciones estándar: ancho y longitud del palé 800–2000 mm, altura 80–200 mm, ancho de las patas 40–200 mm, ancho de abertura 300–600 mm, grosor de la viga de al menos 30 mm y distancia de reconocimiento 1200–3000 mm.
• Mantén el palé completamente dentro del campo de visión. Evita la oclusión causada por las horquillas, las mercancías u objetos cercanos.
• Prueba en el sitio los palés negros, de baja reflectividad y muy reflectantes. En la prueba original, un palé negro con una reflectividad del 5% podía obtener imágenes a 2 m; ajusta el tiempo de integración y el umbral de señal baja cuando sea necesario.
• Para la recogida de horquillas en posición alta, mantén al menos 200 mm entre los reflectores y las patas del palé cuando sea posible.
• En el acoplamiento en directo, usa las marcas de tiempo de los resultados en la capa de aplicación para determinar si los datos son actuales y evitar correcciones retrasadas.

Contacta con MRDVS para evaluar palés no estándar o sin patas.