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PalletPro configura i parametri di riconoscimento e aggancio dei pallet per le fotocamere della serie M. La fotocamera esegue l’algoritmo sul dispositivo; PalletPro si collega alla fotocamera, verifica l’acquisizione, calibra i parametri estrinseci, regola le regioni di riconoscimento e legge i risultati.
Le dimensioni, le distanze e gli intervalli dei parametri standard riportati in questa guida si applicano solo al flusso di lavoro di riconoscimento standard. Valuta prima sul posto i pallet non standard, senza gambe o altamente riflettenti.

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Preparazione della distribuzione

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Pallet standard e requisiti di installazione

Questo flusso di lavoro usa un pallet standard a due o tre gambe. Il flusso originale usa pallet da 1.2 m × 0.8 m o 1.2 m × 1.0 m. Conferma con MRDVS le dimensioni non standard prima della distribuzione. Per lunghezze delle forche fino a 1.2 m, un’altezza di montaggio empirica è 0.35–0.4 m. Per forche più lunghe, usa 0.4–0.8 m come intervallo iniziale. Conferma l’altezza finale in base al campo visivo, all’acquisizione delle gambe del pallet e alla distanza di aggancio.
Installazione solidale della fotocamera per il riconoscimento dei pallet

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Apparecchiatura e software

  • Alimenta la fotocamera con 24 VDC e collegala al computer con un cavo Ethernet Cat7.
  • Host consigliato: Windows 10 o versione successiva, Intel® Core™ i5 (7ª generazione) o versione successiva, 8 GB di RAM e Intel® UHD Graphics o una GPU con prestazioni superiori.
  • Durante l’installazione di PalletPro, accetta la richiesta del runtime C++. L’assenza del runtime può impedire l’avvio dell’applicazione.
Usa solo il firmware della fotocamera e il pacchetto dell’algoritmo per pallet forniti per il progetto. La fotocamera si riavvia durante un aggiornamento e scompare temporaneamente dall’elenco dei dispositivi. Esegui il backup della calibrazione verificata prima dell’aggiornamento.

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Distribuzione rapida

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Configura la rete e apri la fotocamera

Metti il computer sulla sottorete 192.168.100.xxx / 255.255.255.0. Avvia PalletPro, individua e apri la fotocamera di destinazione.
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Verifica versioni e acquisizione

In LxCameraViewer, verifica che le versioni dell’applicazione, del firmware della fotocamera e dell’algoritmo per pallet corrispondano alla consegna del progetto. Conferma che le gambe del pallet siano completamente visibili nella nuvola di punti.
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Imposta l'altezza iniziale

In Impostazioni parametri, usa Adattamento altezza per ottenere un valore iniziale. Regolalo con precisione rispetto alla linea del terreno, quindi seleziona Salva parametri.
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Esegui l'insegnamento dell'estremità vicina

Usa un pallet standard, mantienilo centrato e senza ostruzioni vicine e seleziona Insegnamento pallet (estremità vicina) quando il pallet si trova a circa 1.3 m dalla fotocamera.
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Esegui l'insegnamento dell'estremità lontana

Mantieni il pallet nella stessa posizione laterale. Fai arretrare il veicolo in linea retta di circa 600–1000 mm finché il pallet non si trova a circa 2.0–2.4 m dalla fotocamera, quindi seleziona Insegnamento pallet (estremità lontana).
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Salva e verifica

Salva i parametri e prova ripetutamente le posizioni vicina e lontana. Controlla l’output X, Y e angolo, nonché la stabilità del riconoscimento.
L’insegnamento dell’estremità lontana calibra il pitch della fotocamera. Non spostarti lateralmente e non sterzare tra l’insegnamento dell’estremità vicina e quello dell’estremità lontana.

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Utilizzo di PalletPro

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Interfaccia principale

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Calibrazione estrinseca

In Operazioni di base → Calibrazione estrinseca, leggi le Note sulla calibrazione prima dell’insegnamento. Usa il nome del progetto e l’ID del veicolo come nome del cliente. È necessaria la distanza dal centro ottico della fotocamera al centro di rotazione del carrello elevatore.
Interfaccia di insegnamento del pallet all'estremità vicina in PalletPro

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Parametri avanzati

Modifica solo i campi richiesti dal progetto e seleziona Salva parametri dopo ogni modifica.
Non modificare i parametri avanzati non elencati qui, salvo richiesta di MRDVS. Conserva la configurazione originale e convalida ogni modifica se devi regolare la larghezza delle gambe, il rilevamento delle traverse o la regione di riconoscimento.

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Test offline e log

In Applicazioni avanzate → Test offline, trascina:
  • il file di calibrazione pallet_settings.json;
  • un’immagine PNG o una cartella contenente immagini con risultati.
Scegli un test su singolo file o su cartella e seleziona Avvia rilevamento. L’area dei log mostra API della fotocamera, firmware, algoritmo e risultati del riconoscimento. Usa Operazioni fotocamera per esportare i log software per la risoluzione dei problemi.

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Integrazione della comunicazione

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TCP e UDP

In LxCameraViewer, seleziona Localizzazione pallet e impostala su Sempre attivo. Il server TCP usa per impostazione predefinita la porta 5501 e UDP usa la porta 8000. I messaggi usano l’ordine dei byte big-endian e una lunghezza standard del frame di 16 byte. Il frame di risposta contiene un codice restituito, la lunghezza, i segni X / Y / theta / Z, X / Y del centro anteriore del pallet, l’angolo theta e l’altezza del pallet. Imposta a 0 i byte di estensione nel protocollo corrente.

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RS485 (solo M4 Pro)

Usa Modbus RTU a 9600 baud e 8N1. L’indirizzo Modbus predefinito è 0x17; usa l’SDK per impostare un indirizzo da 1–247. I campi del risultato sono X, Y, yaw, valore restituito e altezza, ciascuno rappresentato da un campo di 4 byte.

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CANopen (M4 / M4 Mega)

CAN usa frame standard a 11 bit a 250 Kbit/s. Il controller invia COB ID 0x212; MODE CTRL 0 disabilita il riconoscimento e 1 lo abilita. Il dispositivo restituisce stato del riconoscimento, posa, posizione, altezza e dimensioni del pallet tramite 0x192, 0x292, 0x392 e 0x492.

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Modbus TCP

Questa interfaccia richiede la versione dell’algoritmo 0.8.1 o successiva. La porta predefinita è 6601; ascolta su tutte le interfacce di rete e usa l’indirizzo iniziale del registro 0x100.

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Verifica e risoluzione dei problemi

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Accettazione della calibrazione

Guida ripetutamente tra le posizioni di insegnamento dell’estremità vicina e lontana. La calibrazione è accettabile quando gli errori X e Y sono entro 10 mm e il riconoscimento è stabile senza mancate rilevazioni. Ad esempio, x = -2000, y = 100 e yaw = 2.3 indicano che il pallet si trova a 2000 mm dal centro ottico della fotocamera, 100 mm a destra ed è ruotato di 2.3° in senso antiorario nella vista dall’alto.

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Codici di errore comuni

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Condizioni di riconoscimento e limiti del sito

  • Condizioni standard: larghezza e lunghezza del pallet 800–2000 mm, altezza 80–200 mm, larghezza delle gambe 40–200 mm, larghezza dell’apertura 300–600 mm, spessore della traversa di almeno 30 mm e distanza di riconoscimento 1200–3000 mm.
  • Mantieni il pallet completamente all’interno del campo visivo. Evita l’occlusione da parte di forche, merci o oggetti vicini.
  • Prova sul posto pallet neri, a bassa riflettività e altamente riflettenti. Nel test originale, un pallet nero con riflettività del 5% poteva essere acquisito a 2 m; quando necessario, regola il tempo di integrazione e la soglia del segnale basso.
  • Per il prelievo delle forche in posizione alta, quando possibile mantieni almeno 200 mm tra i riflettori e le gambe del pallet.
  • Durante l’aggancio in tempo reale, usa i timestamp dei risultati a livello applicativo per determinare se i dati sono aggiornati e prevenire correzioni ritardate.
Contatta MRDVS per valutare pallet non standard o senza gambe.