감지 알고리즘 배포 및 결과 통합

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지원 범위

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시스템 구성 요소

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알고리즘 및 카메라

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호스트 애플리케이션 환경

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하드웨어 및 네트워크 배포

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카메라 설치

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장치 연결

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호스트 네트워크 구성

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소프트웨어 설치 및 업그레이드

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호스트 애플리케이션 설치

1. Obtain the camera host application from the software downloads page.
2. 카메라 설치 host application outside the system drive.
3. 프로젝트에서 제공한 알고리즘 호스트 애플리케이션 파일을 카메라 호스트 애플리케이션 디렉터리 아래의 Tools 폴더에 복사하세요. 같은 이름의 파일을 교체한 다음 실행 파일을 두 번 클릭하여 시작하세요.

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알고리즘 펌웨어 업그레이드

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알고리즘 host application

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시작 및 상태

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기본 도구

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상태 표시줄 및 재생

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외부 파라미터 캘리브레이션

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카메라 구성

• 수직 설치
• 수평 설치

1. Open 카메라 구성. Before calibration, set x, y, z, roll, pitch, and yaw to 0, then select Save and send.
2. Select 외부 파라미터 캘리브레이션. After calibration succeeds, verify the result in the parameter panel.

1. Open 카메라 구성 and enter the parameter-calibration page.
2. 포인트 클라우드의 지면을 좌표계에 맞추세요. 빨간색 X축과 녹색 Y축은 지면에 놓고 파란색 Z축은 지면에 수직으로 위를 향하게 합니다.
3. 일반적으로 먼저 roll과 z만 조정하고 나머지 값은 0으로 설정하세요. 확인 후 Save and send 를 선택합니다.

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알고리즘 parameter reference

• 사람 감지
• 보관 위치 감지
• 체적 감지

Parameter	Description
알고리즘 version	현재 알고리즘 버전입니다.
Detection frequency	이미지 및 결과의 갱신 빈도입니다.
Temporal filter	3으로 설정하면 동일한 결과가 연속으로 3번 나온 후에야 결과를 유효한 것으로 간주합니다.
Kernel size	2D 형태학적 연산의 커널 크기입니다. 값이 클수록 대상은 축소되고 배경은 확대됩니다.
Distance threshold	포인트가 유사한지 또는 같은 클래스에 속하는지 판단합니다.
Minimum point count	시맨틱 클러스터링에 필요한 최소 포인트 클라우드 수입니다.
Minimum non-semantic point count	비시맨틱 클러스터링에 필요한 최소 포인트 클라우드 수입니다.
Neighborhood size	포인트 이웃 범위를 정의하며 클러스터링 세분화에 영향을 줍니다.
Rotation detection	카메라 설치 방향에 맞추세요. 로고가 아래를 향하는 방향을 0° 기준으로 사용합니다.

영역 파라미터	Description
Add / delete region	사람 감지 영역을 생성하거나 삭제합니다.
Current box	활성 감지 영역을 선택합니다.
Minimum / maximum X, Y, Z	영역의 3D 경계를 정의합니다.
ID	여러 영역을 구분하는 데 사용하는 영역 이름입니다.
Drag to adjust region	마우스 왼쪽 버튼으로 x와 y 방향을 드래그하고 오른쪽 버튼으로 z 방향을 드래그합니다.

Parameter	Description
알고리즘 version	현재 알고리즘 버전입니다.
AI filter	시맨틱 세그멘테이션이며 현재 사용할 수 없습니다.
Detection frequency	결과 갱신 빈도입니다.
Alignment angle	정렬 확인을 활성화했을 때 허용되는 화물 각도 오프셋의 최대값입니다.
Alignment check	각도 오프셋과 경계 상태를 확인합니다. 감지된 객체는 노란색 체적 박스로 표시됩니다.
Temporal filter	여러 번 연속으로 일관된 결과가 나온 후에만 유효 상태를 출력합니다.
Minimum point count	포인트 수가 이 값보다 적은 객체는 무시합니다.

영역 모드	구성
2D RGB	최소 및 최대 픽셀 X, Y로 보관 위치를 정의합니다. 시맨틱 모드와 시맨틱 모델이 필요합니다.
3D point cloud	최소 및 최대 X, Y, Z로 위치를 정의합니다. 마우스 왼쪽 버튼으로 x, y 방향을 드래그하거나 오른쪽 버튼으로 z 방향을 드래그합니다.

고급 기능	Description
Copy current box	활성 보관 위치 영역을 복사합니다.
Direction, spacing, count	X, Y 또는 Z축을 따라 일정한 간격의 복사본을 정의합니다.
Run	구성에 따라 여러 영역을 생성합니다.
QR Code calibration	위치의 너비, 길이, Z_MIN, Z_MAX를 입력한 다음 QR 코드로 캘리브레이션합니다.

Parameter	Description
알고리즘 version	현재 알고리즘 버전입니다.
Trigger mode	활성화하면 트리거마다 이미지와 결과를 한 번씩 수집합니다.
Upward detection	카메라 역좌표계를 사용하여 감지합니다.
Detection frequency	이미지 및 결과의 갱신 빈도입니다.
Detection-plane distance	객체 하단 표면의 기준 위치이며 단위는 mm입니다.
Neighborhood count / distance threshold	필터 파라미터이며 대부분의 배포에서는 기본값을 유지합니다.
Normal-vector filter threshold	기울어진 포인트 클라우드 평면을 필터링합니다. 원래 권장값은 60입니다.
Normal-vector distance threshold	필터 파라미터입니다. 원래 권장 범위는 20–30입니다.
Minimum point count	포인트 수가 이 값보다 적은 객체는 무시합니다.
Minimum X, Y, Z	최소 길이, 너비 및 높이 임계값이며 단위는 mm입니다.

영역 파라미터	Description
Minimum / maximum X, Y, Z	체적 감지 영역의 3D 경계를 정의합니다.

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알고리즘 배포

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사람 감지

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보관 위치 감지

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체적 감지

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통신 인터페이스

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전송 방식

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HTTP result request

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공통 응답 필드

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사람 감지 응답 예제

{
  "IP": "192.168.100.83",
  "SG": {
    "1": 1,
    "2": 0,
    "__object_details": []
  },
  "SG_DATA_TIME": "2023_03_02_21_52_11.408",
  "SG_RES_TIME": "2023_03_02_21_52_11.689",
  "nick_name": "Unknown",
  "ret_code": 0
}

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Modbus TCP(보관 위치 감지)

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네 번째 보관 위치 읽기

Request: 00 01 00 00 00 06 FF 03 01 04 00 01
Response: 00 01 00 00 00 05 FF 03 02 00 02

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문제 해결