Triển khai các thuật toán phát hiện và tích hợp kết quả

Hướng dẫn này trình bày cách triển khai, hiệu chuẩn, cấu hình và tích hợp kết quả cho các thuật toán phát hiện người, vị trí lưu trữ và thể tích của MRDVS. Thuật toán chạy trên camera; ứng dụng máy chủ thuật toán được dùng để cấu hình, nâng cấp và kiểm tra kết quả.

Firmware thuật toán và ứng dụng máy chủ thuật toán được cung cấp theo từng dự án. Trước khi nạp firmware thuật toán, hãy xác nhận camera đang chạy phiên bản firmware MDS. Lấy gói cài đặt phù hợp với dự án và model camera.

Phạm vi hỗ trợ

Thành phần hệ thống

Thành phần	Chức năng
Camera 3D	Chụp ảnh RGB và đám mây điểm, đồng thời chạy thuật toán phát hiện trên camera.
Ứng dụng máy chủ thuật toán	Cấu hình thuật toán, hiệu chuẩn thông số ngoại tại, hiển thị kết quả và nâng cấp firmware thuật toán.
Máy tính công nghiệp hoặc hệ thống tầng trên	Chạy ứng dụng máy chủ hoặc đọc kết quả qua giao diện mạng.
LiDAR	`mid360`, được dùng để cấu hình giải pháp dựa trên radar ban đầu.

Thuật toán và camera

Thuật toán	Camera được hỗ trợ
Phát hiện người	M4 Pro
Phát hiện vị trí lưu trữ	S10 Pro
Phát hiện thể tích	S10 và S10 Pro

Để xem thông tin sản phẩm, hãy tham khảo trang sản phẩm camera 3D S10.

Môi trường ứng dụng máy chủ

Mục	Cấu hình khuyến nghị
Hệ điều hành	Windows 10 trở lên
CPU	Intel® Core™ i5 (thế hệ thứ 7) trở lên
Bộ nhớ	8 GB trở lên
GPU	Intel® UHD Graphics hoặc GPU tích hợp hay rời có hiệu năng cao hơn

Triển khai phần cứng và mạng

Lắp đặt camera

Dùng giá đỡ cứng để tránh camera dịch chuyển hoặc rung sau khi lắp đặt. Phát hiện người thường dùng cách lắp đặt ngang hoặc cách lắp đặt có góc không quá 30°.

Kết nối thiết bị

Kết nối nguồn và mạng

Cấp nguồn cho camera bằng nguồn điện một chiều 24 V ổn định. Dùng cáp Cat6A hoặc Cat7 để kết nối camera với bộ chuyển mạch gigabit hoặc bộ điều khiển.

Triển khai nhiều camera

Lắp từng camera ở độ cao và vị trí được chỉ định trong bản vẽ CAD. Kết nối tất cả camera qua bộ chuyển mạch gigabit, rồi xác minh trạng thái nguồn và liên kết của từng camera.

Chuẩn bị đối tượng kiểm thử

Đặt người, pallet hoặc hàng hóa cần phát hiện trong trường nhìn của camera trước khi hiệu chuẩn thông số ngoại tại và cấu hình vùng.

Cấu hình mạng máy chủ

Đặt máy tính máy chủ và camera trên cùng một subnet. Ví dụ ban đầu dùng sơ đồ sau:

Mục	Ví dụ
Địa chỉ IP máy chủ	`192.168.100.xxx`
Mặt nạ mạng con	`255.255.255.0`
Cổng mặc định	`192.168.100.1`

Mở cài đặt bộ điều hợp

Trong Windows, mở Bảng điều khiển → Trung tâm Mạng và Chia sẻ → Thay đổi cài đặt bộ điều hợp, sau đó chọn bộ điều hợp Ethernet được kết nối với camera.

Cấu hình IPv4

Mở Giao thức Internet phiên bản 4 (TCP/IPv4), chọn Sử dụng địa chỉ IP sau, rồi nhập một địa chỉ tĩnh chưa được sử dụng trong subnet của camera.

Xác nhận kết nối

Lưu cài đặt, xác nhận liên kết gigabit, rồi dùng ứng dụng máy chủ để tìm hoặc mở camera.

Không để tường lửa bị tắt trên mạng sản xuất. Nếu ứng dụng máy chủ không thể kết nối, trước tiên hãy tạo quy tắc cho ứng dụng hoặc cổng cần thiết. Chỉ tạm thời tắt tường lửa trên mạng gỡ lỗi đáng tin cậy, sau đó khôi phục chế độ bảo vệ.

Cài đặt và nâng cấp phần mềm

Cài đặt các ứng dụng máy chủ

Lấy ứng dụng máy chủ camera từ trang tải xuống phần mềm.
Cài đặt ứng dụng máy chủ camera bên ngoài ổ đĩa hệ thống.
Sao chép các tệp ứng dụng máy chủ thuật toán do dự án cung cấp vào thư mục Tools trong thư mục ứng dụng máy chủ camera. Thay thế các tệp trùng tên, sau đó nhấp đúp vào tệp thực thi để khởi động ứng dụng.

Để chỉ nâng cấp ứng dụng máy chủ thuật toán, hãy thay thế tệp .exe của ứng dụng bằng phiên bản được cung cấp.

Nâng cấp firmware thuật toán

Camera sẽ khởi động lại trong khi nạp firmware. Không ngắt nguồn hoặc mạng, cũng không đóng ứng dụng máy chủ. Gói cài đặt phải phù hợp với model camera, phiên bản firmware MDS và thuật toán của dự án.

Ứng dụng máy chủ camera
Ứng dụng máy chủ thuật toán

Khởi động LxCameraViewer.exe và mở camera.
Chọn Công cụ cơ bản → Cài đặt chức năng → Nâng cấp firmware.
Chọn tệp thuật toán phát hiện được cung cấp và chọn Chạy.

Khi camera xuất hiện lại sau khi khởi động lại, quá trình nạp firmware đã hoàn tất. Nền camera màu xanh lục trong ứng dụng máy chủ thuật toán cho biết camera đã kết nối và thuật toán khả dụng.

Ứng dụng máy chủ thuật toán

Khởi động và trạng thái

Khởi động LxApplicationViewer.exe. Biểu tượng màu xanh lục trong danh sách thiết bị cho biết camera đã kết nối. Chọn một thiết bị để chuyển chế độ xem hiện tại giữa RGB và đám mây điểm. Người dùng thông thường có thể xem kết quả; quản trị viên có thể sửa đổi tham số camera và thuật toán.

Cửa sổ chính của ứng dụng máy chủ thuật toán

Công cụ cơ bản

Chức năng	Mô tả
Chuyển đổi người dùng	Chuyển cấp quyền. Quản trị viên có thể cấu hình tham số camera và thuật toán.
Mặt phẳng nền lý tưởng	Hiển thị hoặc ẩn mặt phẳng ngang tham chiếu.
Mặt phẳng nền ngoại tại	Hiển thị hoặc ẩn mặt đất được tính từ hiệu chuẩn ngoại tại.
Hiển thị bộ nhớ đệm	Giữ nguyên.
Hiển thị thuật toán	Hiển thị thuật toán hiện đang bật.
Xuất ảnh đã lưu	Xuất ảnh đã lưu.
Phát lại lịch sử	Xem ảnh RGB và nhật ký dữ liệu ToF.
Chuyển thuật toán ứng dụng	Chọn thuật toán cần chạy, sau đó chọn Lưu và gửi.
Hiển thị kết quả phát hiện	Hiển thị đầu ra từ thuật toán hiện tại.

Thanh trạng thái và phát lại

Chức năng	Mô tả
RGB	Hiển thị ảnh RGB.
Đám mây điểm	Hiển thị đám mây điểm.
Dừng thuật toán	Dừng thuật toán hiện tại. Thuật toán không tự động khởi động lại cho đến khi camera được bật nguồn lần nữa.
Nâng cấp firmware	Mở quy trình nâng cấp firmware thuật toán.
Khởi động lại camera	Khởi động lại camera đã chọn.

Khi trạng thái thay đổi, phần mềm lưu một khung hình RGB và dữ liệu đám mây điểm. Dữ liệu phát lại không được dùng chung giữa các thuật toán. Thời gian phát lại dùng đồng hồ nội bộ của camera, không dùng giờ hệ thống của máy tính máy chủ. Nếu nền thiết bị có màu vàng, hoặc có màu xanh lục nhưng hình ảnh không cập nhật, hãy bật làm mới tự động để tiếp tục thu nhận hình ảnh.

Hiệu chuẩn ngoại tại

Cấu hình camera

Cấu hình	Mô tả
Tên camera	Nhận dạng camera trong triển khai nhiều camera.
Chế độ mô phỏng	Chức năng nội bộ; để tắt.
Chế độ lưu ảnh	Lưu dữ liệu ảnh thuật toán trên camera.
Chế độ thu nhận ảnh	`MDS` không chiếm quyền truy cập camera. `SDK` thì có; ứng dụng máy chủ không thể mở camera khi thuật toán đang chạy.
`x`, `y`, `z`	Vị trí ngoại tại của camera; `z` là độ cao của camera so với mặt đất.
`roll`, `pitch`, `yaw`	Các góc định hướng ngoại tại của camera.
Mặt phẳng nền lý tưởng	Giữ giá trị mặc định.
Đọc cấu hình từ camera	Đọc cấu hình hiện tại của camera.
Lưu và gửi	Ghi các thay đổi vào camera. Tham số chưa lưu không có hiệu lực.
Hiệu chuẩn ngoại tại	Hiệu chuẩn độ cao và hướng của camera.

Lắp đặt dọc
Lắp đặt ngang

Mở Cấu hình camera. Trước khi hiệu chuẩn, đặt x, y, z, roll, pitch và yaw thành 0, sau đó chọn Lưu và gửi.
Chọn Hiệu chuẩn ngoại tại. Sau khi hiệu chuẩn thành công, xác minh kết quả trong bảng tham số.

Mở Cấu hình camera và vào trang hiệu chuẩn tham số.
Căn chỉnh mặt đất của đám mây điểm với hệ tọa độ: trục X màu đỏ và trục Y màu xanh lục nằm trên mặt đất, còn trục Z màu xanh dương vuông góc và hướng lên khỏi mặt đất.
Thông thường chỉ điều chỉnh roll và z trước; đặt các giá trị khác thành 0. Sau khi xác minh, chọn Lưu và gửi.

Kết quả hiệu chuẩn ngoại tại khi lắp đặt ngang

Tham chiếu tham số thuật toán

Chọn Lưu và gửi sau khi thay đổi bất kỳ tham số thuật toán nào. Giữ các tham số bộ lọc ở giá trị mặc định trừ khi kiểm thử tại hiện trường cho thấy cần điều chỉnh.

Phát hiện người
Phát hiện vị trí lưu trữ
Phát hiện thể tích

Tham số	Mô tả
Phiên bản thuật toán	Phiên bản thuật toán hiện tại.
Tần suất phát hiện	Tần suất làm mới ảnh và kết quả.
Bộ lọc thời gian	Với `3`, cần có ba kết quả giống hệt nhau liên tiếp trước khi một kết quả được xem là hợp lệ.
Kích thước kernel	Kích thước kernel cho các phép toán hình thái 2D. Giá trị lớn hơn thu nhỏ mục tiêu và mở rộng nền.
Ngưỡng khoảng cách	Xác định các điểm tương tự nhau hoặc thuộc cùng một lớp.
Số điểm tối thiểu	Số điểm đám mây điểm tối thiểu cần cho phân cụm ngữ nghĩa.
Số điểm phi ngữ nghĩa tối thiểu	Số điểm đám mây điểm tối thiểu cần cho phân cụm phi ngữ nghĩa.
Kích thước lân cận	Xác định phạm vi lân cận điểm và ảnh hưởng đến độ chi tiết của phân cụm.
Phát hiện xoay	Khớp với hướng lắp đặt camera; dùng hướng logo quay xuống làm mốc `0°`.

Tham số vùng	Mô tả
Thêm / xóa vùng	Tạo hoặc xóa vùng phát hiện người.
Hộp hiện tại	Chọn vùng phát hiện đang hoạt động.
`X`, `Y`, `Z` tối thiểu / tối đa	Xác định ranh giới 3D của vùng.
ID	Tên vùng dùng để phân biệt nhiều vùng.
Kéo để điều chỉnh vùng	Kéo bằng nút chuột trái theo `x` và `y`; kéo bằng nút phải theo `z`.

Cấu hình phát hiện vị trí lưu trữ toàn cục

Tham số	Mô tả
Phiên bản thuật toán	Phiên bản thuật toán hiện tại.
Bộ lọc AI	Phân đoạn ngữ nghĩa; hiện chưa khả dụng.
Tần suất phát hiện	Tần suất làm mới kết quả.
Góc căn chỉnh	Độ lệch góc hàng hóa tối đa được phép khi bật kiểm tra căn chỉnh.
Kiểm tra căn chỉnh	Kiểm tra độ lệch góc và trạng thái ranh giới. Đối tượng được phát hiện hiển thị bằng các hộp thể tích màu vàng.
Bộ lọc thời gian	Chỉ xuất trạng thái hợp lệ sau một số kết quả nhất quán liên tiếp.
Số điểm tối thiểu	Bỏ qua các đối tượng có ít điểm hơn giá trị này.

Chế độ vùng	Cấu hình
RGB 2D	Dùng `X` và `Y` pixel tối thiểu và tối đa để xác định vị trí lưu trữ. Cần có chế độ ngữ nghĩa và model ngữ nghĩa.
Đám mây điểm 3D	Dùng `X`, `Y` và `Z` tối thiểu và tối đa để xác định vị trí. Kéo bằng nút chuột trái theo `x` và `y`, hoặc bằng nút phải theo `z`.

Tính năng nâng cao	Mô tả
Sao chép hộp hiện tại	Sao chép vùng vị trí lưu trữ đang hoạt động.
Hướng, khoảng cách, số lượng	Xác định các bản sao cách đều nhau dọc theo trục `X`, `Y` hoặc `Z`.
Chạy	Tạo nhiều vùng từ cấu hình.
Hiệu chuẩn mã QR	Nhập chiều rộng, chiều dài vị trí, `Z_MIN` và `Z_MAX`, sau đó hiệu chuẩn bằng mã QR.

Tham số	Mô tả
Phiên bản thuật toán	Phiên bản thuật toán hiện tại.
Chế độ kích hoạt	Khi bật, thu nhận một ảnh và kết quả cho mỗi lần kích hoạt.
Phát hiện hướng lên	Phát hiện bằng hệ tọa độ camera đảo ngược.
Tần suất phát hiện	Tần suất làm mới ảnh và kết quả.
Khoảng cách mặt phẳng phát hiện	Vị trí tham chiếu của mặt dưới vật thể, tính bằng mm.
Số lượng lân cận / ngưỡng khoảng cách	Tham số bộ lọc; giữ giá trị mặc định trong hầu hết triển khai.
Ngưỡng bộ lọc vectơ pháp tuyến	Lọc các mặt phẳng đám mây điểm bị nghiêng. Khuyến nghị ban đầu là `60`.
Ngưỡng khoảng cách vectơ pháp tuyến	Tham số bộ lọc. Phạm vi được khuyến nghị ban đầu là `20–30`.
Số điểm tối thiểu	Bỏ qua các đối tượng có ít điểm hơn giá trị này.
`X`, `Y`, `Z` tối thiểu	Ngưỡng chiều dài, chiều rộng và chiều cao tối thiểu, tính bằng mm.

Tham số vùng	Mô tả
`X`, `Y`, `Z` tối thiểu / tối đa	Xác định ranh giới 3D của vùng phát hiện thể tích.

Triển khai thuật toán

Chuyển sang chế độ đám mây điểm và cuộn trên vùng ảnh để hiển thị dữ liệu đám mây điểm.

Phát hiện người

Hiệu chuẩn cách lắp đặt ngang

Căn chỉnh các trục X và Y với đám mây điểm mặt đất. Trục Z phải vuông góc và hướng lên khỏi mặt đất.

Đặt tham số toàn cục

Mở Phát hiện người. Thông thường chỉ cần đặt Phát hiện xoay. Camera xoay theo chiều kim đồng hồ hỗ trợ 0°, 90°, 180° và 270°.

Tạo vùng phát hiện

Chọn Thêm vùng phát hiện, đặt X, Y và Z tối thiểu và tối đa, rồi di chuyển vùng lên mục tiêu. Ví dụ ban đầu dùng vùng 1000 × 1000 × 2000 mm.

Lưu và xác minh

Chọn Lưu và gửi, thực hiện kiểm thử người đi qua vùng, rồi xác minh kết quả trong thanh trạng thái hoặc phần phát lại lịch sử.

Quy tắc khớp	Không có người	Người	Chướng ngại vật	Người và chướng ngại vật
Chỉ độ sâu	`0`	`2`	`2`	`2`
Ngữ nghĩa và độ sâu	`0`	`1`	`0`	`1`

Chế độ chỉ độ sâu báo cáo mọi đối tượng trong vùng. Chế độ ngữ nghĩa và độ sâu chỉ báo cáo các cụm được phân loại là người.

Phát hiện vị trí lưu trữ

Hiệu chuẩn camera

Làm theo quy trình hiệu chuẩn ngoại tại. Căn chỉnh X và Y với mặt đất, giữ Z vuông góc và hướng lên.

Cấu hình tham số toàn cục

Đặt Kiểm tra căn chỉnh, Góc căn chỉnh và Số điểm tối thiểu cho hiện trường. Bật kiểm tra căn chỉnh khi hàng hóa phải được đặt theo một góc xác định.

Tạo vị trí lưu trữ

Trong chế độ đám mây điểm, chọn Thêm vị trí lưu trữ, chuyển sang chế độ xem từ trên xuống và nhấn X để bắt đầu hoặc dừng vẽ. Kéo hình chữ nhật lên pallet rồi điều chỉnh ranh giới X, Y và Z. Nhấn X lần nữa để thoát chế độ vẽ.

Lưu và xác minh

Chọn Lưu và gửi. Cấu hình các vị trí ở chế độ RGB 2D hoặc đám mây điểm 3D, rồi kiểm tra Result trong thanh trạng thái.

Vẽ vùng vị trí lưu trữ trong chế độ đám mây điểm

Trạng thái vị trí lưu trữ	`Result`
Trống	`0`
Đã chiếm, hoặc đã chiếm và căn chỉnh	`1`
Đã chiếm với góc vượt ngưỡng căn chỉnh	`2`
Đã chiếm và nằm ngoài ranh giới vị trí	`3`

Đối với bố cục đều, dùng Sao chép hộp hiện tại để tạo các vị trí theo hướng và khoảng cách cố định. Nếu cần xác minh bằng mã QR, dùng Hiệu chuẩn mã QR để cấu hình kích thước vị trí và phạm vi độ sâu.

Phát hiện thể tích

Hiệu chuẩn cách lắp đặt dọc

Phát hiện thể tích hoạt động từ trên xuống dưới. Sau khi hiệu chuẩn, trục Z hướng xuống và mặt phẳng X/Y song song với mặt đất.

Đặt mặt phẳng phát hiện

Với hàng hóa đặt trực tiếp trên sàn, đặt mặt phẳng phát hiện ở độ cao của sàn. Để chỉ đo hàng hóa trên pallet, căn chỉnh mặt phẳng với đám mây điểm của pallet.

Đặt kích thước tối thiểu và vùng

Đặt các giá trị X, Y và Z tối thiểu để lọc mục tiêu nhỏ. Sau đó đặt ranh giới vùng theo mặt phẳng phát hiện và kích thước hàng hóa.

Lưu và xác minh

Chọn Lưu và gửi, đặt một hoặc nhiều đối tượng trong vùng, rồi xác minh chiều dài, chiều rộng, chiều cao và số lượng được trả về.

Mặt phẳng phát hiện sàn cho phát hiện thể tích

Kết quả phát hiện thể tích của một đối tượng

Để dùng chế độ thu nhận theo một lần kích hoạt, bật Chế độ kích hoạt trong Phát hiện thể tích và chọn Lưu và gửi. Sau đó chọn Kích hoạt một lần trong Công cụ cơ bản, hoặc gửi TM_TRIGGER qua TCP hoặc UDP.

Giao diện giao tiếp

Địa chỉ IP trong các ví dụ chỉ mang tính minh họa. Thay thế bằng địa chỉ camera tại hiện trường, sau đó xác minh mạng, trạng thái thuật toán và định dạng kết quả trước khi tích hợp với hệ thống tầng trên.

Phương thức truyền tải

Giao thức	Cổng	Yêu cầu	Cách dùng
TCP	`14951`	`RESULT_UPDATE`	Lấy kết quả thuật toán hiện tại.
UDP	`14950`	`RESULT_UPDATE`	Lấy kết quả thuật toán hiện tại.
HTTP	`14952`	`RESULT_UPDATE`	Lấy kết quả thuật toán dưới dạng JSON.
TCP / UDP	Cổng kết quả	`TM_TRIGGER`	Chạy một lần phát hiện thể tích được kích hoạt và trả về kết quả.
Modbus TCP	`16502`	Đọc các thanh ghi giữ	Đọc trạng thái vị trí lưu trữ.

Yêu cầu kết quả HTTP

Hệ thống tầng trên gửi yêu cầu kết quả đến endpoint thị giác, endpoint này trả về một chuỗi JSON. Dùng các header yêu cầu do dự án cung cấp trong ứng dụng HTTP của bạn cùng với phần thân yêu cầu sau.

string

mặc định:"RESULT_UPDATE"

bắt buộc

Kích hoạt camera trả về kết quả thuật toán hiện tại.

Các trường phản hồi chung

string

bắt buộc

Địa chỉ IP của camera tạo ra dữ liệu.

string

bắt buộc

Tên camera; thay đổi trong cấu hình camera.

integer

bắt buộc

Mã trả về; 0 cho biết thành công.

Phát hiện người (SG)
Phát hiện vị trí lưu trữ (SS)
Phát hiện thể tích (TM)

object

bắt buộc

Đối tượng trạng thái được lập chỉ mục theo ID vùng phát hiện: 0 nghĩa là không có mục tiêu, 1 nghĩa là đã phát hiện người và 2 nghĩa là chỉ phát hiện đối tượng theo quy tắc độ sâu.

string[]

Chi tiết cụm. Mỗi mục là một chuỗi JSON cần được giải tuần tự thêm một lần nữa.

string

Dấu thời gian dữ liệu phát hiện người.

string

Dấu thời gian kết quả phát hiện người.

Chi tiết cụm bao gồm rbx2d, rby2d, tlx2d và tly2d (tọa độ hộp 2D), semantic_index, traceID, cùng x_min, x_max, y_min, y_max, z_min và z_max (ranh giới hộp 3D).

object

bắt buộc

Đối tượng trạng thái được lập chỉ mục theo ID vị trí: 0 trống, 1 đã chiếm, 2 đã chiếm với độ lệch góc và 3 đã chiếm nhưng nằm ngoài ranh giới.

number[]

Chi tiết cho vị trí X: tâm x, y và z, chiều dài, chiều rộng, chiều cao và độ lệch góc so với hộp giới hạn. Vị trí được tạo trong 2D trả về toàn bộ giá trị -1.

string

Dấu thời gian dữ liệu vị trí lưu trữ.

string

Dấu thời gian kết quả vị trí lưu trữ.

object[]

bắt buộc

Mảng các hộp thể tích hoàn chỉnh trong vùng phát hiện.

number

Độ lệch góc của hộp thể tích.

number

Tọa độ x tâm của hộp thể tích.

number

Tọa độ y tâm của hộp thể tích.

number

Tọa độ z tâm của hộp thể tích.

number

Chiều dài đối tượng.

number

Chiều rộng đối tượng.

number

Chiều cao đối tượng.

string

Loại ngữ nghĩa.

boolean

Cho biết kết quả có hợp lệ hay không.

string

Dấu thời gian dữ liệu phát hiện thể tích.

string

Dấu thời gian kết quả phát hiện thể tích.

Ví dụ phản hồi phát hiện người

{
  "IP": "192.168.100.83",
  "SG": {
    "1": 1,
    "2": 0,
    "__object_details": []
  },
  "SG_DATA_TIME": "2023_03_02_21_52_11.408",
  "SG_RES_TIME": "2023_03_02_21_52_11.689",
  "nick_name": "Unknown",
  "ret_code": 0
}

Modbus TCP (phát hiện vị trí lưu trữ)

Kết quả được sắp xếp theo ID vị trí lưu trữ; nhiều nhất chỉ trả về 16 vị trí đầu tiên.

Cấu hình	Giá trị
Cổng	`16502`
Địa chỉ lắng nghe	`0.0.0.0` (tất cả giao diện mạng)
Số lượng thanh ghi	`16`
Địa chỉ bắt đầu	`0x0100`
Thứ tự byte	Thứ tự byte lớn

Thanh ghi	Nội dung	Định dạng dữ liệu
`0x0100 + ID`	Kết quả phát hiện vị trí lưu trữ và dấu mốc	2 byte `uint16_t`
8 bit cao	Mã trạng thái vị trí lưu trữ	`0–2`
8 bit thấp	Mã trạng thái dấu mốc	`0–2`; tính năng này hiện chưa khả dụng, nên có cùng ý nghĩa với mã trạng thái vị trí.

Trạng thái vị trí	Ý nghĩa	Điều kiện
`0`	Trống	Không có hàng hóa hoặc pallet.
`1`	Đã chiếm bình thường	Hàng hóa được đặt theo yêu cầu.
`2`	Đã chiếm bất thường	Kích thước hoặc vị trí hàng hóa nằm ngoài yêu cầu.

Trạng thái dấu mốc	Ý nghĩa
`0`	Không phát hiện dấu mốc.
`1`	Đã phát hiện dấu mốc.
`2`	Lỗi phát hiện dấu mốc.

Đọc vị trí lưu trữ thứ tư

Ví dụ sau dùng ID giao dịch 0x0001 để đọc một thanh ghi giữ tại địa chỉ 0x0104. Phản hồi chứa trạng thái 0x0002.

Request: 00 01 00 00 00 06 FF 03 01 04 00 01
Response: 00 01 00 00 00 05 FF 03 02 00 02

Trường	Giá trị yêu cầu	Mô tả
Mã định danh giao dịch	`00 01`	Số thứ tự của máy khách; phản hồi phải khớp với giá trị này.
Mã định danh giao thức	`00 00`	Giá trị Modbus/TCP cố định.
Độ dài	`00 06`	Số byte trong các trường yêu cầu tiếp theo.
Mã định danh đơn vị	`FF`	Chế độ quảng bá hoặc địa chỉ thiết bị.
Mã chức năng	`03`	Đọc các thanh ghi giữ.
Địa chỉ bắt đầu	`01 04`	`0x0100 + 4`.
Số lượng thanh ghi	`00 01`	Đọc một thanh ghi.

Khắc phục sự cố

Triệu chứng	Kiểm tra ưu tiên
Không tìm thấy camera	Xác nhận máy chủ và camera dùng chung một subnet, bộ điều hợp mạng là gigabit, đồng thời nguồn và liên kết bộ chuyển mạch hoạt động bình thường.
Tham số không có hiệu lực	Xác nhận đã chọn Lưu và gửi sau khi thay đổi.
Không có kết quả thuật toán	Xác nhận đã nạp đúng firmware thuật toán, thiết bị có màu xanh lục và thuật toán đã được bật.
Đám mây điểm trống hoặc cũ	Cuộn trên vùng đám mây điểm để hiển thị dữ liệu; bật làm mới tự động nếu cần.
Kết quả vị trí hoặc thể tích bất thường	Kiểm tra lại hướng các trục ngoại tại, mặt phẳng phát hiện và ranh giới vùng, sau đó kiểm thử lại bằng các đối tượng tại hiện trường.

Bắt đầu

Công cụ phần mềm

Thuật toán & triển khai

Triển khai các thuật toán phát hiện và tích hợp kết quả

Phạm vi hỗ trợ

Thành phần hệ thống

Thuật toán và camera

Môi trường ứng dụng máy chủ

Triển khai phần cứng và mạng

Lắp đặt camera

Kết nối thiết bị

Cấu hình mạng máy chủ

Cài đặt và nâng cấp phần mềm

Cài đặt các ứng dụng máy chủ

Nâng cấp firmware thuật toán

Ứng dụng máy chủ thuật toán

Khởi động và trạng thái

Công cụ cơ bản

Thanh trạng thái và phát lại

Hiệu chuẩn ngoại tại

Cấu hình camera

Tham chiếu tham số thuật toán

Triển khai thuật toán

Phát hiện người

Phát hiện vị trí lưu trữ

Phát hiện thể tích

Giao diện giao tiếp

Phương thức truyền tải

Yêu cầu kết quả HTTP

Các trường phản hồi chung

Ví dụ phản hồi phát hiện người

Modbus TCP (phát hiện vị trí lưu trữ)

Đọc vị trí lưu trữ thứ tư

Khắc phục sự cố

​Phạm vi hỗ trợ

​Thành phần hệ thống

​Thuật toán và camera

​Môi trường ứng dụng máy chủ

​Triển khai phần cứng và mạng

​Lắp đặt camera

​Kết nối thiết bị

​Cấu hình mạng máy chủ

​Cài đặt và nâng cấp phần mềm

​Cài đặt các ứng dụng máy chủ

​Nâng cấp firmware thuật toán

​Ứng dụng máy chủ thuật toán

​Khởi động và trạng thái

​Công cụ cơ bản

​Thanh trạng thái và phát lại

​Hiệu chuẩn ngoại tại

​Cấu hình camera

​Tham chiếu tham số thuật toán

​Triển khai thuật toán

​Phát hiện người

​Phát hiện vị trí lưu trữ

​Phát hiện thể tích

​Giao diện giao tiếp

​Phương thức truyền tải

​Yêu cầu kết quả HTTP

​Các trường phản hồi chung

​Ví dụ phản hồi phát hiện người

​Modbus TCP (phát hiện vị trí lưu trữ)

​Đọc vị trí lưu trữ thứ tư

​Khắc phục sự cố

Phạm vi hỗ trợ

Thành phần hệ thống

Thuật toán và camera

Môi trường ứng dụng máy chủ

Triển khai phần cứng và mạng

Lắp đặt camera

Kết nối thiết bị

Cấu hình mạng máy chủ

Cài đặt và nâng cấp phần mềm

Cài đặt các ứng dụng máy chủ

Nâng cấp firmware thuật toán

Ứng dụng máy chủ thuật toán

Khởi động và trạng thái

Công cụ cơ bản

Thanh trạng thái và phát lại

Hiệu chuẩn ngoại tại

Cấu hình camera

Tham chiếu tham số thuật toán

Triển khai thuật toán

Phát hiện người

Phát hiện vị trí lưu trữ

Phát hiện thể tích

Giao diện giao tiếp

Phương thức truyền tải

Yêu cầu kết quả HTTP

Các trường phản hồi chung

Ví dụ phản hồi phát hiện người

Modbus TCP (phát hiện vị trí lưu trữ)

Đọc vị trí lưu trữ thứ tư

Khắc phục sự cố