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先确认相机数据流、软件版本和算法固件版本一致，再按错误现象排查。修改参数前请记录当前配置，以便回退。

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托盘识别与避障

可能原因黑色托盘的点云成像不完整。处理方法
  1. 在上位机的 3D 设置 中将 高曝光 设为 1400。
    2. 在 滤波 中将 低信号阈值 设为 20。
    3. 将 小信号检测 设为 1。
可能原因软件与嵌入式算法固件版本不一致。处理方法更新嵌入式算法固件
可能原因地面点云未成像处理方法打开相机后，在 3D 设置 中将 高曝光 设为 1400，在 滤波 中将 低信号阈值 设为 10，完成外参标定后恢复原参数。
处理方法
  1. 检查托盘点云是否完整。
    2. 检查托盘与相机的距离是否约为 1300 mm。
可能原因无数据或数据不足处理方法通过上位机软件确认相机是否正常出图，或是否滤波较大过滤掉较多点云
可能原因点云数据过少，未检测到托盘腿处理方法可能存在原因
1、相机或叉臂抬升高度发生变化
2、腿部被遮挡
3、相机或叉臂发生较大俯仰
4、腿部成像不足
5、反光柱靠托盘腿过近影响相机成像
建议通过 palletpro 软件确认后进行配置参数调整、调整反光柱，或调整叉车姿态
可能原因托盘腿尺寸不满足配置要求，或未检测到托盘腿。处理方法托盘腿部特征超出识别范围；可调整腿宽或托盘宽度范围。
可能原因相机安装高度未设置处理方法设置安装高度参数或进行外参标定
可能原因托盘校验未通过；托盘横梁检测异常或托盘倾角过大处理方法横梁未识别到，建议通过上位机关闭去飞行像素，或调整对接距离使相机更接近托盘，或更改横杆检测比例
可能原因视野中托盘腿宽度差异过大处理方法检查托盘附件是否有反光柱或者靠近墙面影响边缘腿成像
可能原因视野中托盘航向角偏差过大（> 30°）。处理方法摆正托盘检测
处理方法
  1. 确认待切换的避障配置已提前完成。
    2. 停流并重新启流后，观察配置是否更新。
可能原因算法版本不匹配处理方法升级算法固件
可能原因1、S2/S2max确认是否为上拉接法
2、S10/S10pro确认固件版本处理方法1、S2/S2max根据客户情况接入上拉电阻
2、S10/S10pro升级到V1.1.050E06_250527后版本的算法固件
处理方法1、检查上位机软件版本
2、检查相机固件版本
3、检查避障参数配置是否下发
处理方法重启相机，并在应用算法软件的 全局设置 中启用实时刷新。