Skip to main content
Визуальный 3D-объезд препятствий выполняет на камере обнаружение объектов, адаптацию к поверхности и вывод состояния препятствий. После настройки внешних параметров камеры и зон можно переключать группы параметров объезда препятствий и считывать результаты через хост-приложение, API или поддерживаемую промышленную шину.
Значения в этом руководстве показывают только взаимосвязи параметров конфигурации. Фактические значения зависят от транспортного средства, места установки и рабочей зоны. Перед отправкой конфигурации проверьте ее на месте.

​
Подготовка к развертыванию

​
Установка камеры

Установка на Underride AMR

Камера, установленная на передней части Underride AMR

Установка на погрузчике

Камера, установленная на мачте погрузчика

​
Подключение камеры

1

Настройте сеть хоста

Заводской адрес камеры — 192.168.100.82. Настройте Ethernet-адаптер компьютера в той же подсети.
2

Подключитесь и проверьте изображение

Откройте LxCameraViewer, найдите и откройте камеру, затем убедитесь, что карта глубины и облако точек отображаются правильно.
3

При необходимости измените адрес камеры

В разделе Other tools → Network → IP configuration tool измените IP-адрес. После изменения камера перезапустится. Если камера перемещается в другую подсеть, также обновите Ethernet-адрес компьютера.
Не отключайте брандмауэр навсегда в производственной сети. В контролируемой сети отладки разрешите только необходимые приложения и порты в соответствии с политикой безопасности.

​
Настройка изображения

В разделах 3D settings и Filter settings проверьте качество изображения. Для устаревших конфигураций объезда препятствий в качестве начальных можно использовать высокую экспозицию 650, низкую экспозицию 200 и порог слабого сигнала 10–20. Для S10 обычно достаточно уровня бликов 1. Для нестандартных установок перед развертыванием подтвердите параметры со службой технической поддержки.

​
Настройка алгоритма объезда препятствий

1

Включите алгоритм

В разделе Application algorithm выберите постоянно включенный режим. Для S10 выберите Obstacle avoidance algorithm. Для других поддерживаемых моделей выберите Obstacle avoidance algorithm 2.0.
2

Выберите тип зоны

Выберите для транспортного средства прямоугольную или секторную зону. S10 не поддерживает секторные зоны; их использование может привести к неверным результатам.
3

Задайте внешние параметры и зоны

Сначала задайте внешние параметры камеры, затем настройте зоны объезда препятствий. После изменения внешних параметров остальные зоны используют новые значения.
4

Отправьте и проверьте параметры

Отправьте параметры, затем проверьте зоны предупреждения, тревоги и экранирования в представлении облака точек и в состоянии выхода.

​
Внешние параметры камеры

Сначала задайте высоту установки, затем точно настройте roll и pitch, пока поверхность не станет горизонтальной в представлении облака точек. После завершения выберите Send parameters.

​
Зоны объезда препятствий

Значения X отсчитываются относительно центра транспортного средства. При расчете фактического расстояния защиты также учитывайте смещение камеры по X, например вычитайте продольное смещение камеры из расстояния предупреждения.
Количество поддерживаемых групп зон зависит от способа переключения: Сохраните проверенные значения в Tools\\params\\<camera ID>\\avoidance.json. Этот файл можно применить к другому транспортному средству того же типа с помощью Load configuration from file.

​
Связь и вывод состояния

Перед использованием промышленной шины или сетевого протокола настройте зоны объезда препятствий и внешние параметры в хост-приложении. За исключением API, большинство способов связи переключают группы параметров; для подробной настройки параметров используйте хост-приложение или API.
I/O имеет наивысший приоритет. Пока активен I/O, другие способы не могут изменить текущую группу параметров, но могут обновлять параметры по умолчанию или временные параметры. Хост-приложение и API задают параметры по умолчанию; UDP, CAN и RS485 обычно задают временные параметры. Поведение после отключения питания зависит от способа сохранения последней конфигурации.

​
API

Приложения Windows, Linux и ARM могут вызывать API объезда препятствий через SDK. После установки хост-приложения Windows SDK и примеры доступны в его каталоге установки. Пример объезда препятствий находится в Sample\\C\\application_obstacled. Для S10 не переключайте группы параметров через API с высокой частотой; вместо этого используйте UDP или I/O.

​
RS485 (только M4 Pro)

Используйте Modbus RTU с рекомендуемой скоростью 9600. Считайте два входных регистра, начиная с адреса 108 (0x6C), с кодом функции 0x04, чтобы получить текущий результат объезда препятствий. Запишите один регистр по адресу 106 (0x6A) с кодом функции 0x06, чтобы переключить группы параметров.

​
UDP и TCP

Сообщения отправляются в виде шестнадцатеричных кадров. Для UDP сначала отправьте сообщение установления соединения. После установления соединения камера отправляет результаты с частотой кадров изображения. Удаленный порт UDP по умолчанию — 6688. Переключение параметров требует времени загрузки; не переключайте их слишком быстро, так как это может снизить частоту кадров изображения и частоту обновления результатов.

​
CAN и I/O

CAN может переключать группы параметров на поддерживаемых моделях. Выходы I/O сообщают о состоянии свободной зоны, замедления и аварийной остановки. Тип выхода может быть push-pull или open-drain; перед подключением уточните тип входа контроллера.
Для S10 подключите 24 V− к силовой земле контроллера, а IN_G и OUT_G — к сигнальной земле контроллера. Если контроллер не различает эти две земли, используйте утвержденную на объекте схему общей земли. Уточните, использует ли контроллер сигналы PNP или NPN, и проверьте подключение мультиметром.

​
Устранение неполадок