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トラブルシューティングの前に、カメラのデータストリーム、上位機ソフトウェア、アルゴリズムファームウェアのバージョン互換性を確認してください。パラメーターを変更する前に現在の設定を記録し、必要時に復元できるようにします。

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パレット認識と障害物回避

原因黒色パレットの点群が不完全です。対処
  1. 上位機ソフトウェアの 3D Settings で High Exposure を 1400 に設定します。
    2. Filter で Low Signal Threshold を 20 に設定します。
    3. Small Signal Detection を 1 に設定します。
原因上位機ソフトウェアと組み込みアルゴリズムファームウェアのバージョンが一致していません。対処組み込みアルゴリズムファームウェアを更新します。
原因地面の点群を取得できていません。対処カメラを開きます。3D Settings で High Exposure を 1400、Filter で Low Signal Threshold を 10 に設定して外部パラメーターキャリブレーションを実行します。完了後は元の値に戻します。
対処
  1. パレットの点群が完全であることを確認します。
    2. パレットがカメラから約 1300 mm の位置にあることを確認します。
原因データを受信していないか、データ量が不足しています。対処上位機ソフトウェアでカメラが画像を出力すること、およびフィルター設定が点群データを過度に除去していないことを確認します。
原因パレット脚部を検出するための点群データが不足しています。対処次を確認します。
1. カメラまたはフォークアームのリフト高さが変化している。
2. パレット脚部が遮蔽されている。
3. カメラまたはフォークアームのピッチが大きすぎる。
4. パレット脚部を明瞭に撮像できていない。
5. 反射ポストがパレット脚部に近すぎて撮像へ影響している。
PalletProで状態を確認し、必要に応じて設定、反射ポスト、またはフォークリフト姿勢を調整します。
原因パレット脚部の寸法が設定範囲外か、脚部を検出できていません。対処パレット脚部の特徴が認識範囲外です。必要に応じて脚部幅またはパレット幅の範囲を調整します。
原因カメラ設置高さが設定されていません。対処設置高さパラメーターを設定するか、外部パラメーターキャリブレーションを実行します。
原因クロスバーを検出できない、またはパレットのピッチ角が大きすぎるため、パレット検証に失敗しました。対処上位機ソフトウェアでフライングピクセル除去を無効にする、ドッキング距離を変更してカメラを近づける、またはクロスバー検出比率を調整します。
原因視野内でパレット脚部の幅の差が大きすぎます。対処パレットの近くに反射ポストがないか、またはパレットが壁に近く端部脚を正しく撮像できているか確認します。
原因視野内のパレット方位角が大きすぎます（> 30°）。対処検出前にパレットの向きを整えます。
対処
  1. 対象の障害物回避プロファイルがあらかじめ設定済みであることを確認します。
    2. データストリームを停止して再開し、プロファイルが更新されるか確認します。
原因アルゴリズムのバージョンが製品に一致していません。対処アルゴリズムファームウェアを更新します。
原因候補S2/S2 Maxではプルアップ配線が不足している可能性があります。S10/S10 Proではアルゴリズムファームウェアが古い可能性があります。対処
  1. 車両システムの要件に従い、S2/S2 Maxにプルアップ抵抗を追加します。
    2. S10/S10 Proのアルゴリズムファームウェアを V1.1.050E06_250527 以降へ更新します。
対処
  1. 上位機ソフトウェアのバージョンを確認します。
    2. カメラファームウェアのバージョンを確認します。
    3. 障害物回避設定がカメラに適用されていることを確認します。
対処カメラを再起動し、アプリケーションアルゴリズムソフトウェアの Global Settings でリアルタイム更新を有効にします。