Spezifikationen, Schnittstellen, Installation, Kartierung und Positionierungsanweisungen für den V2 Pro Navigationscontroller.
Der V2 Pro ist ein Navigationscontroller für die Positionierung mobiler Roboter und manuell betriebener Gabelstapler. Er fusioniert Daten einer nach oben gerichteten Kamera, eines 2D-LiDARs und einer IMU, um Kartierung, Lokalisierung und Relokalisierung zu unterstützen.
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Der Controller verfügt über eine integrierte Rechenplattform und erfordert keinen externen Industriecomputer. Während sich der Roboter durch den Zielbereich bewegt, erfasst die nach oben gerichtete Kamera Umgebungsmerkmale, das 2D-LiDAR liefert ebene Konturen und die IMU Bewegungsdaten. Der Controller fusioniert diese Quellen, um eine Karte zu erstellen und Lokalisierungsergebnisse auszugeben.
Werkslogistik: Positionierung und Navigation von Robotern in Lagern, an Laderampen und in Werkstätten.
Nachrüstung manueller Gabelstapler: Fügen Sie vorhandenen Gabelstaplern Positionierungsfunktionen hinzu und stellen Sie die Positionsdaten einem übergeordneten System bereit.
Verwenden Sie für die Abmessungen das 3D-Modell des Produkts und die ausgelieferte Hardware als Referenz. Prüfen Sie vor der Installation den verfügbaren Platz, die Stromversorgungsbedingungen und den Kabelbiegeradius.
Der Controller umfasst einen drahtlosen 2T2R-Adapter mit MU-MIMO und Dual-Stream-Übertragung. Wi-Fi arbeitet im ISM-Band 2.400–2.4835 GHz. Der tatsächliche Datendurchsatz hängt von der Netzwerkkonfiguration, Störungen am Einsatzort und den verbundenen Geräten ab.
Parameter
Spezifikation
Wi-Fi-Standard
IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n (2T2R)
Bluetooth-Versionen
Bluetooth 5.3, 5.0, 4.2, 4.1, 4.0 LE, 3.0+HS, 2.1+EDR
Halten Sie die Sichtfelder der nach oben gerichteten Kamera und des LiDARs frei von Fahrzeug, Kabeln und anderen Strukturen. Konfigurieren Sie nach der Installation die Parameter für die Fahrgestelllokalisierung und die Sensor-Extrinsik.
Verwenden Sie die Host-Anwendung, um das Bild der nach oben gerichteten Kamera, die LiDAR-Kontur und den Lokalisierungsstatus anzuzeigen. Informationen zur Integration finden Sie im Leitfaden zur MRDVS-Host-Anwendung und im Entwicklungsleitfaden für das Camera SDK.
Schließen Sie das Stromkabel an den DC-Eingang des Controllers und eine 24 V / 3 A-Gleichstromversorgung an. Eine langsam blinkende blaue Anzeige zeigt normalen Strombetrieb an.Wenn die Anzeige ausgeschaltet ist oder rot bleibt, prüfen Sie den Stromanschluss und das Netzteil.
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Netzwerk konfigurieren
Verbinden Sie die Ethernet-Schnittstelle des Controllers direkt mit dem Computer über ein Cat-6-Kabel. Die werkseitige Standard-IP-Adresse ist 192.168.100.201; konfigurieren Sie den Computer im selben Subnetz und lassen Sie die Gerätekommunikation durch die Firewall zu.Öffnen Sie http://192.168.100.201:9998 in einem Browser im LAN, um sich ohne Passwort an der Weboberfläche anzumelden.
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Datenstrom prüfen
Starten Sie die Host-Anwendung und bestätigen Sie, dass das Bild der nach oben gerichteten Kamera klar und frei von Artefakten oder Ruckeln ist. Wenn mehrere IP-Adressen erkannt werden, beheben Sie den LAN-Konflikt und wählen Sie das richtige Gerät aus.
Roter Bereich: Funktionsmenü mit Kartierung, Relokalisierung und Kartenverwaltung.
Blauer Bereich: Geladene 2D-Konturkarte und Symbol der Fahrzeuglokalisierung.
Grüner Bereich: Live-RGB-Bild der nach oben gerichteten Kamera.
Gelber Bereich: Signalstärke der Relokalisierung, Fahrzeugposition und -geschwindigkeit sowie Cursor-Koordinaten. Die Signalfarben sind Grün (sehr gut), Blau (gut) und Rot (schlecht).
Ein Kartenname darf Buchstaben, Zahlen und Unterstriche enthalten, aber nicht mit einer Zahl beginnen.
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Kartendaten erfassen
Halten Sie die lineare Geschwindigkeit bei höchstens 0.5 m/s und die Winkelgeschwindigkeit bei höchstens 20°/s. Die Oberfläche zeigt die LiDAR-Kontur und das Bild der nach oben gerichteten Kamera.
Kartierungsoberfläche
Fahren Sie langsam und gleichmäßig, vorzugsweise unter 0.2 m/s. Verwenden Sie gerade Strecken und rechtwinklige Abbiegungen, vermeiden Sie wiederholte Strecken und zufällige Vibrationen, halten Sie entlang gleichgerichteter Strecken eine Überlappung von etwa einem Drittel ein und halten Sie parallele Strecken etwa 2 m auseinander. Decken Sie den Zielbereich bzw. die Fahrzeugroute möglichst vollständig ab.
Empfohlener Kartierungsweg
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Kartierung beenden
Wählen Sie nach dem Scannen des Bereichs Kartierung beenden im Menü. Die Verarbeitungszeit hängt von der gescannten Fläche ab.
Öffnen Sie Kartenverwaltung, suchen Sie die neue Karte in der Liste der Hintergrundkarten und wählen Sie Bereitstellen. Stellen Sie jede Karte bereit, die der Host verwenden muss; Hintergrundkarten können bearbeitet, exportiert oder gelöscht werden.
Verwaltung der Hintergrundkarten
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Host-Karte anwenden
Wählen Sie Anwenden in Host-Karten. Starten Sie den Controller nach dem Anwenden einer Karte neu, damit sie wirksam wird. Host-Karten können exportiert oder gelöscht werden.
Ziehen Sie unter Relokalisierung die Maus, um eine ungefähre Fahrzeugpose festzulegen und die LiDAR-Punktwolke an die Konturkarte anzupassen. Die Meldung zum Lokalisierungs-Timeout verschwindet, sobald die Relokalisierung erfolgreich war.
Oberfläche zur Parameterkonfiguration
Prüfen und konfigurieren Sie die Parameter für die Fahrgestelllokalisierung sowie die Werte für die extrinsische Kalibrierung des LiDARs und der nach oben gerichteten Kamera.
Das Gerät emittiert während des Betriebs unsichtbare Laserstrahlung. Halten Sie die Augen vom Emissionsbereich fern und achten Sie darauf, dass das Sicherheitsetikett frei und unbeschädigt bleibt.
Das Produkt verwendet einen Laser der Klasse 1.
Bei normaler Verwendung stellt der emittierte Laser keine Gefahr für Personen dar, wenn das Produkt gemäß EN 60825 verwendet wird.
Befolgen Sie während Installation, Wartung und Fehlerbehebung die Lasersicherheitsverfahren vor Ort. Bauen Sie optische Komponenten nicht auseinander und verändern Sie sie nicht.
Das Gerät enthält eine Lithiumbatterie. Beschädigung, Kurzschluss, Quetschen, Durchstechen oder die Nähe zu Feuer kann einen Brand oder andere Gefahren verursachen.
Bauen Sie die integrierte Batterie nicht selbst auseinander, verändern oder ersetzen Sie sie nicht.
Schützen Sie das Gerät vor starken Stößen, Quetschen, Durchstechen, hohen Temperaturen und offener Flamme.
Befolgen Sie beim Transport, bei der Entsorgung oder beim Recycling von Geräten mit Lithiumbatterie die lokalen Anforderungen.
