Specifiche, interfacce, istruzioni per l’installazione, la mappatura e il posizionamento del controller di navigazione V2 Pro.
V2 Pro è un controller di navigazione per il posizionamento di robot mobili e carrelli elevatori a guida manuale. Combina i dati di una telecamera orientata verso l’alto, di un LiDAR 2D e di un’IMU per supportare la mappatura, la localizzazione e la rilocalizzazione.
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Il controller integra una piattaforma di elaborazione e non richiede un computer industriale esterno. Mentre il robot si muove nell’area di destinazione, la telecamera orientata verso l’alto acquisisce le caratteristiche dell’ambiente, il LiDAR 2D fornisce i contorni planari e l’IMU fornisce i dati di movimento. Il controller combina queste fonti per creare una mappa e produrre i risultati della localizzazione.
Logistica di fabbrica: posizionamento e navigazione dei robot in magazzini, banchine di carico e officine.
Aggiornamento dei carrelli elevatori a guida manuale: aggiungi la funzionalità di posizionamento ai carrelli elevatori esistenti ed esponi i dati di posizione a un sistema di livello superiore.
Usa il modello 3D del prodotto e l’hardware fornito come riferimento per le dimensioni. Prima dell’installazione, verifica lo spazio disponibile, le condizioni di alimentazione e il raggio di curvatura dei cavi.
Il controller include un adattatore wireless 2T2R con MU-MIMO e trasmissione a doppio flusso. Il Wi-Fi opera nella banda ISM 2.400–2.4835 GHz. Il throughput effettivo dipende dalla configurazione di rete, dalle interferenze presenti nel sito e dai dispositivi connessi.
Parametro
Specifica
Standard Wi-Fi
IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n (2T2R)
Versioni Bluetooth
Bluetooth 5.3, 5.0, 4.2, 4.1, 4.0 LE, 3.0+HS, 2.1+EDR
Mantieni liberi il campo visivo della telecamera orientata verso l’alto e quello del LiDAR da veicolo, cavi e altre strutture. Dopo l’installazione, configura i parametri di localizzazione del telaio e i parametri estrinseci dei sensori.
Usa l’applicazione host per visualizzare l’immagine della telecamera orientata verso l’alto, il contorno LiDAR e lo stato della localizzazione. Per l’integrazione, consulta la guida dell’applicazione host MRDVS e la guida allo sviluppo di Camera SDK.
Collega il cavo di alimentazione all’ingresso DC del controller e collega un’alimentazione DC da 24 V / 3 A. Un indicatore blu che lampeggia lentamente indica un’alimentazione normale.Se l’indicatore è spento o resta rosso, controlla il connettore di alimentazione e l’adattatore.
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Configura la rete
Collega direttamente l’interfaccia Ethernet del controller al computer con un cavo Cat 6. L’indirizzo IP predefinito di fabbrica è 192.168.100.201; imposta il computer sulla stessa subnet e consenti la comunicazione con il dispositivo attraverso il firewall.Apri http://192.168.100.201:9998 in un browser sulla LAN per accedere all’interfaccia web senza password.
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Controlla il flusso di dati
Avvia l’applicazione host e verifica che l’immagine della telecamera orientata verso l’alto sia nitida e priva di artefatti o scatti. Se vengono rilevati più indirizzi IP, risolvi il conflitto LAN e seleziona il dispositivo corretto.
Area rossa: menu delle funzioni, inclusi mappatura, rilocalizzazione e gestione delle mappe.
Area blu: mappa dei contorni 2D caricata e icona di localizzazione del veicolo.
Area verde: immagine RGB in tempo reale della telecamera orientata verso l’alto.
Area gialla: intensità del segnale di rilocalizzazione, posizione e velocità del veicolo e coordinate del cursore. I colori del segnale sono verde (eccellente), blu (buono) e rosso (scarso).
Un nome per la mappa può contenere lettere, numeri e caratteri di sottolineatura, ma non può iniziare con un numero.
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Acquisisci i dati della mappa
Mantieni la velocità lineare pari o inferiore a 0.5 m/s e la velocità angolare pari o inferiore a 20°/s. L’interfaccia mostra il contorno LiDAR e l’immagine della telecamera orientata verso l’alto.
Interfaccia di mappatura
Procedi lentamente e in modo uniforme, preferibilmente a meno di 0.2 m/s. Usa percorsi rettilinei e svolte ad angolo retto, evita percorsi ripetuti e vibrazioni casuali, mantieni una sovrapposizione di circa un terzo lungo i percorsi nella stessa direzione e mantieni i percorsi paralleli a circa 2 m di distanza. Copri l’area di destinazione o il percorso del veicolo nel modo più completo possibile.
Percorso di mappatura consigliato
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Termina la mappatura
Dopo aver acquisito l’area, seleziona Termina mappatura nel menu. Il tempo di elaborazione dipende dall’area acquisita.
Apri Gestione mappe, trova la nuova mappa nell’elenco delle mappe di sfondo e seleziona Distribuisci. Distribuisci ogni mappa che l’host deve utilizzare; le mappe di sfondo possono essere modificate, esportate o eliminate.
Gestione delle mappe di sfondo
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Applica la mappa host
Seleziona Applica in Mappe host. Riavvia il controller dopo aver applicato una mappa affinché la modifica diventi effettiva. Le mappe host possono essere esportate o eliminate.
In Rilocalizzazione, trascina il mouse per specificare una posa approssimativa del veicolo e abbinare la nuvola di punti LiDAR alla mappa dei contorni. Il messaggio di timeout della localizzazione scompare dopo che la rilocalizzazione è riuscita.
Interfaccia di configurazione dei parametri
Controlla e configura i parametri di localizzazione del telaio e i valori di calibrazione estrinseca del LiDAR e della telecamera orientata verso l’alto.
Il dispositivo emette radiazioni laser invisibili durante il funzionamento. Tieni gli occhi lontani dall’area di emissione e mantieni l’etichetta di sicurezza libera e integra.
Il prodotto utilizza un laser di Classe 1.
In condizioni di utilizzo normali, il laser emesso non rappresenta un pericolo per le persone se il prodotto viene utilizzato in conformità alla norma EN 60825.
Segui le procedure di sicurezza laser del sito durante l’installazione, la manutenzione e la risoluzione dei problemi. Non smontare né modificare i componenti ottici.
Il dispositivo contiene una batteria al litio. Danni, cortocircuiti, schiacciamento, perforazione o vicinanza al fuoco possono causare un incendio o altri pericoli.
Non smontare, modificare o sostituire autonomamente la batteria integrata.
Proteggi il dispositivo da urti violenti, schiacciamento, perforazione, temperature elevate e fiamme libere.
Rispetta i requisiti locali per il trasporto, lo smaltimento o il riciclaggio delle apparecchiature che contengono una batteria al litio.
