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Le confezioni flessibili, i cartoni e i sacchi possono deformarsi, aderire tra loro o trovarsi inclinati, rendendo difficile per un braccio robotico il riconoscimento, la presa e la pianificazione della sequenza. Questa soluzione è destinata alla depallettizzazione automatica di pellet di plastica, fertilizzanti, prodotti alimentari e materiali simili.

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Panoramica della soluzione

Una camera RGB-D acquisisce dati di colore e nuvola di punti della pila. Un algoritmo sulla camera identifica le confezioni target e le relative posizioni. Il risultato può generare una sequenza di presa e fornire i dati di calibrazione necessari per la conversione delle coordinate del braccio robotico.

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Caratteristiche della soluzione

Riconoscimento 3D

Combina la texture della superficie e i dati della nuvola di punti per identificare forma e posizione di sacchi e cartoni irregolari.

Elaborazione sulla camera

Esegue l’algoritmo di depallettizzazione all’interno della camera per ridurre la dipendenza da un computer industriale esterno.

Adattamento allo schema di impilamento

Si adatta a schemi di impilamento come quelli a fiore a sei, a fiore a cinque e ad anello.

Pianificazione della sequenza di presa

Genera una sequenza di presa a partire dalle posizioni delle confezioni per guidare il braccio robotico confezione dopo confezione.
Risultato del riconoscimento 3D per la depallettizzazione di confezioni flessibili

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Calibrazione e integrazione

Il sistema fornisce un metodo di calibrazione a quattro punti per calcolare la matrice di trasformazione tra camera e braccio robotico. È stato adattato a marchi di robot industriali tra cui ABB, KUKA, FANUC, AUBO e DOBOT e supporta la comunicazione TCP/IP. Conferma l’ambito effettivo dell’integrazione attraverso la validazione del progetto.
Calibrazione a quattro punti per la depallettizzazione di confezioni flessibili
Sistema di depallettizzazione di confezioni flessibili integrato con un robot