S10シリーズ 3Dカメラ

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製品概要

S10 シリーズは、S10、S10 Pro、Lite を含む産業用 dToF RGB-D カメラです。RGB データと深度データを同期し、深度マップ、IR 振幅画像、RGB 画像、点群、障害物回避結果を出力できます。標準 S10 の測定範囲は 0.3–8 m、S10 Pro は 0.3–17 m です。対応モデルには Ethernet、デジタル入力 2 点、デジタル出力 2 点を搭載しています。最大 4 つの障害物回避ゾーンを設定し、停止、減速、または安全状態の信号を出力できます。

特長

中長距離 dToF 認識: 自律走行車、自動フォークリフト、ドローンなど、屋内外のモバイル用途に適しています。
同期マルチモーダル出力: 深度、RGB、IR 振幅、点群データを提供します。Lite バージョンは RGB データを出力しません。
デバイス内障害物回避: Ethernet 経由で点群を取得するか、内蔵アルゴリズムで I/O から制御信号を出力できます。
複数台運用と強い環境光への対応: 複数のカメラを同時に使用できます。環境照度 100 kLux、反射率 90% のターゲットで、S10 は 8 m、S10 Pro は 17 m の測定に対応します。

点群データの取得

Ethernet 経由でカメラデータを取得し、認識システムまたは制御システムに統合できます。

デバイス内障害物回避

障害物回避ゾーンを設定し、I/O を介して減速、停止、または安全状態の信号を出力できます。

仕様

パラメーター	S10（Lite あり）	S10 Pro
レーザー波長	940 nm	940 nm
出力データ	深度マップ、RGB 画像、IR 振幅画像	深度マップ、RGB 画像、IR 振幅画像
ToF 解像度・フレームレート	240 × 160、最大 20 fps、標準 15 fps	240 × 160、最大 10 fps、標準 10 fps
ToF 視野角	90° × 60° ± 3°、120° × 80° ± 3°	61° × 90° ± 3°
RGB 解像度・フレームレート	1920 × 1080 または 1632 × 1224、最大 20 fps、標準 15 fps	1920 × 1080、最大 10 fps、標準 10 fps
RGB 視野角	90° × 60° ± 3°、120° × 80° ± 3°、Lite は RGB 非対応	61° × 90° ± 3°
動作範囲（高反射率）	0.3–8 m（反射率 90%）	0.3–17 m（反射率 90%）
動作範囲（低反射率）	0.3–3 m（反射率 5%）	0.3–13 m（反射率 10%）
測距精度	≤ 3 cm	≤ 3 cm
平均消費電力	≤ 4 W	≤ 7 W
外形寸法	80 × 37 × 25 mm	92 × 47 × 51 mm
質量	190 g	460 g
電源	12–28 V	24 V
通信インターフェース	Ethernet、GMSL¹、I/O²	Ethernet、I/O
保護等級	IP54	IP67
動作温度	−20–60 °C	−20–60 °C
保存温度	−40–85 °C	−40–85 °C
時刻同期	PTP	PTP
ソフトウェア環境	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK
対応システム	Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS	Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS
環境光耐性	100 kLux	100 kLux

¹ GMSL バージョンについては MRDVS にお問い合わせください。
² S10 Lite 120° バージョンには I/O ケーブルが付属します。最終的な製品寸法は 3D モデルを参照してください。

インターフェースと構成部品

カメラポート

カメラには、電源、Ethernet、機能インターフェースがあります。S10 Lite 120° バージョンを除き、機能インターフェースに外部 I/O ケーブルはありません。

I/O 信号

インターフェース	種別	説明
IN1、IN2	入力	High アクティブのディスクリート入力。24 V またはオープン入力に対応。
OUT1、OUT2	出力	ディスクリート出力。24 V プルアップに対応。
COM	共通	デジタル I/O の共通グランド。

ケーブルピン配置

以下のピン配置はアーカイブ資料の訂正を反映しています。配線前に、ケーブルラベルと実際の製品バージョンを確認してください。

ピン	線色	信号
1	オレンジ	IN1
2	黄	IN_COM1
3	緑	IN2
4	紫	OUT1
5	灰	OUT_COM1
6	青	IN_COM2
7	茶	OUT2
8	白	OUT_COM2

カメラの構成部品

構成部品	説明
VCSEL	レーザーエミッター
SPAD	単一光子アバランシェダイオード
RGB	RGB モジュール
電源インジケーター	電源投入後にゆっくり点滅

統合と設置

視野角と外形寸法

必要なクリアランス

図示したピンク色のクリアランス領域には障害物を置かないでください。この領域に部品が入ると点群に干渉し、ノイズ、誤検出、または不正な停止を引き起こすおそれがあります。

よくある設置干渉

視野の遮蔽: フレーム、リブ、小さな開口部、または中心から外れた取付けにより、固定的な死角や近距離の誤ターゲットが生じることがあります。
近距離反射とマルチパス: 狭い空洞、光沢のある金属、または鏡により、距離が歪んだり局所的に飽和したりすることがあります。
光学ウィンドウの問題: 一般的なガラス、アクリル、汚れ、結露は、アーティファクト、信号減衰、S/N 比低下を引き起こすことがあります。ウィンドウを追加する前に、透過率と測距性能を検証してください。
取付応力と熱: 締め付け過多は光軸をずらすおそれがあります。密閉設置では温度ドリフトを避けるため、放熱経路を確保してください。

環境条件と信頼性

項目	要件
動作温度	−20–60 °C
動作照度	0–100 kLux
保存温度	−40–85 °C
保存湿度	最大 90% RH
通常動作時の温度上昇	筐体温度上昇 < 25 °C
ESD	接触放電 ±4 kV、気中放電 ±8 kV
RE	GB 9254 Class A 準拠
耐用年数	3 年
環境認証	RoHS

初回接続

電源とネットワークを接続する

24 VDC でカメラに給電し、Cat 6 Ethernet ケーブルで通信インターフェースをコンピューターに接続します。青色インジケーターがゆっくり点滅すれば、電源は正常です。

ネットワークを設定する

カメラの工場出荷時 IP アドレスは 192.168.100.82 です。コンピューターを同じサブネットに設定し、ファイアウォールでカメラ通信がブロックされていないことを確認してください。

画像出力を確認する

ホストアプリケーションでカメラを開き、画像が鮮明かつ安定していることを確認します。必要に応じて、基本パラメーターとアプリケーションアルゴリズムを設定してください。

LxCameraViewerインターフェース

LxCameraViewer では、深度、IR 振幅、点群、RGB 画像を表示し、基本的なカメラおよびアルゴリズムパラメーターを読み取りまたは設定できます。

リストでデバイスを選択し、Open または Close をクリックして接続を制御します。
Capture でストリーミングを開始または停止し、Save frame で表示中のストリームを保存します。
Depth、Intensity、RGB、または Point cloud を選択して、表示するデータを切り替えます。
Basic tools、Application algorithms、Other でデバイス機能を設定します。

安全とトラブルシューティング

レーザー安全

安全ラベルを完全で判読可能な状態に保ち、ラベルおよび製品資料に記載された安全要件に従ってください。

トラブルシューティング

問題	確認事項
カメラを開いてもデータがない	ファイアウォールを確認し、コンピューターとカメラが同一サブネットにあること、スイッチと Ethernet ケーブルに問題がないことを確認します。
ホストアプリケーションで複数の IP アドレスが検出される	LAN 上の重複 IP アドレスを解消し、正しいデバイスを選択します。
白色物体のエッジ精度が低い	グレア抑制パラメーターを調整し、黒色ターゲットでの性能を再確認します。
反射率の高い支柱が過露光になる	グレア抑制アルゴリズムを試し、実際のシーンで検証します。
画像がない、または深度画像サイズが異常	ホストアプリケーションを `Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606` 以降に更新します。
排他的なアプリケーション権限に失敗する	クライアントが 1 つだけ接続されていることを確認するか、マルチユーザー権限に対応した新しいリリースを使用します。
ターゲットデータが疎、または欠落している	高露光パラメーター（通常 600–1200）と低信号しきい値（通常 10–30）を確認します。

用途と導入事例

dToF and iToF

dToF は一般に中長距離および複雑な環境に適し、iToF は高精度な近距離認識でよく使用されます。作動距離、視野角、反射率、環境光に基づいてカメラを選定してください。

モバイルロボット向け 3D 障害物回避

モバイルロボット向け 3D 障害物回避ソリューションを参照してください。

無人フォークリフトの導入事例

安定した無人フォークリフト運用の導入事例を参照してください。

潜り込み型 AMR の導入事例

低い障害物を回避する用途を参照してください。

車輪型ヒューマノイドロボットの導入事例

車輪型ヒューマノイドロボット向け 3D 障害物回避の用途を参照してください。

はじめに

Sシリーズ3Dカメラ

MシリーズiToFカメラ

Vシリーズローカライゼーション

製品概要

特長

点群データの取得

デバイス内障害物回避

仕様