컨트롤러에는 통합 컴퓨팅 플랫폼이 탑재되어 있어 외부 산업용 컴퓨터가 필요하지 않습니다. 로봇이 대상 영역을 이동하는 동안 상향 카메라는 환경 특징을 수집하고, 2D LiDAR는 평면 윤곽을 제공하며, IMU는 동작 데이터를 제공합니다. 컨트롤러는 이 데이터를 융합하여 지도를 생성하고 측위 결과를 출력합니다.
전원 케이블을 컨트롤러의 DC 입력에 연결하고 24 V / 3 A DC 전원 공급 장치를 연결하세요. 파란색 표시등이 천천히 깜박이면 정상적으로 전원이 공급되고 있는 것입니다.표시등이 꺼져 있거나 계속 빨간색이면 전원 커넥터와 어댑터를 확인하세요.
2
네트워크 설정
Cat 6 케이블로 컨트롤러의 Ethernet 인터페이스를 컴퓨터에 직접 연결하세요. 출고 시 기본 IP는 192.168.100.201입니다. 컴퓨터를 같은 서브넷으로 설정하고 방화벽을 통해 장치 통신을 허용하세요.LAN에서 브라우저를 열고 http://192.168.100.201:9998에 접속하면 비밀번호 없이 웹 인터페이스에 로그인할 수 있습니다.
3
데이터 스트림 확인
호스트 애플리케이션을 시작하고 상향 카메라 이미지가 선명하며 왜곡이나 끊김이 없는지 확인하세요. 여러 IP 주소가 감지되면 LAN 충돌을 해결한 후 올바른 장치를 선택하세요.
선속도는 0.5 m/s 이하, 각속도는 20°/s 이하로 유지하세요. 인터페이스에 LiDAR 윤곽과 상향 카메라 이미지가 표시됩니다.
매핑 인터페이스
가능하면 0.2 m/s 이하로 천천히 일정한 속도로 주행하세요. 직선 경로와 직각 회전을 사용하고, 같은 경로의 반복 주행과 불규칙한 진동을 피하세요. 같은 방향의 경로 사이에는 약 3분의 1이 겹치도록 유지하고, 평행 경로 사이의 간격은 약 2 m로 설정하세요. 대상 영역이나 차량 경로를 최대한 빠짐없이 포함하세요.
권장 매핑 경로
4
매핑 완료
영역 스캔이 끝나면 메뉴에서 매핑 완료(Finish mapping) 를 선택하세요. 처리 시간은 스캔 영역에 따라 달라집니다.
