S10 系列 3D 相机

完整产品资料可在下载中心获取。

产品概述

S10 系列是工业级 dToF RGB-D 相机，包含 S10、S10 Pro 与 Lite 版本。设备支持 RGB 图与深度图的时空对齐，可输出深度图、IR 幅值图、RGB 图、点云和避障算法结果。 S10 标准版的测距范围为 0.3–8 m，S10 Pro 最长可达 0.3–17 m。支持的型号提供以太网、2 路数字输入和 2 路数字输出，可切换 4 组避障区域并输出停止、减速或安全信号。

主要特性

中远距离 dToF 感知：适用于无人车、无人叉车、无人机等室内外移动场景。
多模态同步输出：支持深度、RGB、IR 幅值和点云数据；Lite 版本不提供 RGB 数据。
设备侧避障：可通过以太网接入点云，也可使用内置算法并通过 I/O 输出控制信号。
多机部署与强光环境：支持多设备协同工作；在 100 kLux、90% 反射率目标条件下，S10 可测至 8 m，S10 Pro 可测至 17 m。

点云接入

通过以太网获取相机数据，并在你的感知或控制系统中进行融合与决策。

设备侧避障

配置避障区域后，通过 I/O 向控制器输出减速、停止或安全信号。

规格参数

参数	S10（提供 Lite 版）	S10 Pro
激光波长	940 nm	940 nm
输出数据	深度图、RGB 图、IR 幅值图	深度图、RGB 图、IR 幅值图
ToF 分辨率与帧率	240 × 160，最高 20 fps；典型值 15 fps	240 × 160，最高 10 fps；典型值 10 fps
ToF 视场角	90° × 60° ± 3°；120° × 80° ± 3°	61° × 90° ± 3°
RGB 分辨率与帧率	1920 × 1080 或 1632 × 1224，最高 20 fps；典型值 15 fps	1920 × 1080，最高 10 fps；典型值 10 fps
RGB 视场角	90° × 60° ± 3°；120° × 80° ± 3°；Lite 版无 RGB	61° × 90° ± 3°
工作范围（高反射率）	0.3–8 m（90% 反射率）	0.3–17 m（90% 反射率）
工作范围（低反射率）	0.3–3 m（5% 反射率）	0.3–13 m（10% 反射率）
测距精度	≤ 3 cm	≤ 3 cm
平均功耗	≤ 4 W	≤ 7 W
外形尺寸	80 × 37 × 25 mm	92 × 47 × 51 mm
重量	190 g	460 g
供电	12–28 V	24 V
通信接口	Ethernet、GMSL¹、I/O²	Ethernet、I/O
防护等级	IP54	IP67
工作温度	−20–60 °C	−20–60 °C
存储温度	−40–85 °C	−40–85 °C
时间同步	PTP	PTP
软件环境	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK
系统支持	Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS	Windows 7/8/10/11、Linux、Arm Linux/ROS
抗光干扰能力	100 kLux	100 kLux

¹ GMSL 版本请咨询 MRDVS。
² S10 Lite 120° 版本提供 I/O 线。产品尺寸以三维模型为准。

接口与组件

相机端口

相机端提供电源、以太网和功能接口。除 S10 Lite 120° 版本外，功能接口不带外置 I/O 线。

I/O 信号

接口	类型	说明
IN1、IN2	输入	离散量输入，高电平有效，支持 24 V 或开路输入。
OUT1、OUT2	输出	离散量输出，支持 24 V 上拉。
COM	公共端	数字 I/O 公共地。

功能线线序

下表为归档资料中更正后的功能线定义。接线前请以线缆标签和实际产品版本为准。

引脚	线色	信号
1	橙色	IN1
2	黄色	IN_COM1
3	绿色	IN2
4	紫色	OUT1
5	灰色	OUT_COM1
6	蓝色	IN_COM2
7	棕色	OUT2
8	白色	OUT_COM2

组件说明

组件	说明
VCSEL	激光发射器
SPAD	单光子雪崩二极管
RGB	RGB 模组
电源指示灯	正常上电后慢闪

集成与安装

视场角和尺寸

避空要求

安装时必须使图示粉色避空区域内无遮挡物。结构件侵入该区域会造成点云干扰、噪点、误检或错误停止。

常见安装干扰

视场角遮挡：安装边框、筋条、开孔过小或安装偏心会裁切视野，并形成固定盲区或虚假近距离目标。
近场反射与多路径：狭窄腔体、高亮金属或镜面可能使激光发生多次反射，导致距离失真或局部饱和。
光学窗口问题：普通玻璃、亚克力、污渍或雾化可能引入伪影、衰减信号或降低信噪比。需要窗口时，应验证材料透过率和安装后的测距效果。
应力与散热：过紧的固定结构可能造成光轴偏移；密闭安装空间应预留散热条件，避免温升导致测距漂移。

环境与可靠性

项目	条件或要求
工作温度	−20–60 °C
工作照度	0–100 kLux
存储温度	−40–85 °C
存储湿度	最大相对湿度 90% RH
正常工作温升	外壳温升 < 25 °C
ESD	接触放电 ±4 kV；空气放电 ±8 kV
RE	符合 GB 9254 Class A
工作寿命	3 年
环保认证	RoHS

首次连接

连接电源和网络

使用 24 VDC 电源为相机供电，并使用六类网线将相机的通信接口连接至电脑。蓝色指示灯慢闪表示已正常上电。

配置网络

相机默认 IP 地址为 192.168.100.82。将电脑配置到相同网段，并确保本机防火墙不会阻断相机通信。

确认图像输出

使用配套上位机软件打开相机，确认图像清晰、无花屏或卡顿；随后按需配置基础参数和应用算法。

LxCameraViewer 界面

LxCameraViewer 支持查看深度图、IR 幅值图、点云和 RGB 图，并用于读取和设置相机基础参数与算法配置。

在设备列表中选择设备，点击开启或关闭控制相机连接。
使用采集启动或停止取流；使用 单张保存 保存已开启的数据流。
选择 深度图、强度图、RGB 或点云，按需显示相应数据。
在 基础工具、应用算法 和其他菜单中配置设备功能。

安全与排障

激光安全

请保持设备上的安全标签完整、清晰，并按照标签和产品资料中的安全要求使用设备。

常见问题

问题	排查建议
上位机打开相机后无数据	检查防火墙、电脑与相机是否处于同一网段、交换机和网线状态；必要时更换电脑或检查多网段配置。
上位机检测到多个 IP	局域网内可能存在重复 IP。选择正确设备，并排除地址冲突。
白色物体近边缘精度较差	根据场景调整眩光抑制相关参数；调整后应重新验证黑色目标的检测效果。
反光柱区域过曝	尝试开启眩光抑制算法，并在实际场景中验证。
软件无图或深度图尺寸异常	将上位机更新至 `Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606` 或更高版本。
独占应用权限失败	确保同一时间只有一个客户端连接相机；较新版本支持多用户权限管理。
目标成像稀疏或缺失	检查高曝光参数（通常为 600–1200）和低信号阈值（通常为 10–30）。

应用与案例

dToF 与 iToF

dToF 更适合中远距离与复杂环境感知；iToF 通常用于近距离高精度识别。应根据工作距离、视场角、反射率和环境光选择相机型号。

移动机器人 3D 视觉避障

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无人叉车案例

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潜伏式 AMR 避障案例

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