3D-камеры серии S10

Полную документацию по продуктам можно скачать в центре загрузок.

Обзор продукта

Серия S10 включает промышленные dToF RGB-D камеры в версиях S10, S10 Pro и Lite. Камеры синхронизируют данные RGB и глубины и могут выдавать карты глубины, изображения амплитуды ИК-сигнала, изображения RGB, облака точек и результаты обнаружения препятствий. Стандартная S10 измеряет расстояния от 0.3–8 m, а S10 Pro — от 0.3–17 m. Поддерживаемые модели имеют Ethernet, два цифровых входа и два цифровых выхода. Можно настроить до четырёх зон обнаружения препятствий и выводить сигналы остановки, замедления или безопасного состояния.

Возможности

Восприятие dToF на средних и больших расстояниях: подходит для мобильных сценариев в помещении и на открытом воздухе, включая автономные транспортные средства, автономные погрузчики и дроны.
Синхронизированный мультимодальный вывод: предоставляет данные о глубине, RGB, амплитуде ИК-сигнала и облаке точек. Версия Lite не предоставляет данные RGB.
Обнаружение препятствий на устройстве: получайте облака точек через Ethernet или используйте встроенный алгоритм для вывода управляющих сигналов через I/O.
Работа нескольких камер и производительность при ярком освещении: несколько камер могут работать совместно. При освещённости 100 kLux и цели с отражательной способностью 90% дальность S10 достигает 8 m, а S10 Pro — 17 m.

Доступ к облаку точек

Получайте данные камеры через Ethernet и объединяйте их с системой восприятия или управления.

Обнаружение препятствий на устройстве

Настраивайте зоны обнаружения препятствий и выводите через I/O сигналы замедления, остановки или безопасного состояния.

Измерение на большом расстоянии камерой серии S10

Съёмка глубины камерой серии S10 в движущемся приложении

Измерение расстояния камерой серии S10 при ярком освещении

Спецификации

Параметр	S10 (доступна Lite)	S10 Pro
Длина волны лазера	940 nm	940 nm
Выходные данные	Карта глубины, изображение RGB, изображение амплитуды ИК-сигнала	Карта глубины, изображение RGB, изображение амплитуды ИК-сигнала
Разрешение ToF и частота кадров	240 × 160; до 20 fps, обычно 15 fps	240 × 160; до 10 fps, обычно 10 fps
Поле зрения ToF	90° × 60° ± 3°; 120° × 80° ± 3°	61° × 90° ± 3°
Разрешение RGB и частота кадров	1920 × 1080 или 1632 × 1224; до 20 fps, обычно 15 fps	1920 × 1080; до 10 fps, обычно 10 fps
Поле зрения RGB	90° × 60° ± 3°; 120° × 80° ± 3°; в Lite нет RGB	61° × 90° ± 3°
Рабочий диапазон (высокая отражательная способность)	0.3–8 m (отражательная способность 90%)	0.3–17 m (отражательная способность 90%)
Рабочий диапазон (низкая отражательная способность)	0.3–3 m (отражательная способность 5%)	0.3–13 m (отражательная способность 10%)
Точность измерения расстояния	≤ 3 cm	≤ 3 cm
Среднее энергопотребление	≤ 4 W	≤ 7 W
Габариты	80 × 37 × 25 mm	92 × 47 × 51 mm
Масса	190 g	460 g
Питание	12–28 V	24 V
Интерфейсы связи	Ethernet, GMSL¹, I/O²	Ethernet, I/O
Степень защиты	IP54	IP67
Рабочая температура	−20–60 °C	−20–60 °C
Температура хранения	−40–85 °C	−40–85 °C
Синхронизация времени	PTP	PTP
Программная среда	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK
Поддерживаемые системы	Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS	Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS
Устойчивость к внешнему освещению	100 kLux	100 kLux

¹ Обратитесь в MRDVS по вопросу версии GMSL.
² Версия S10 Lite 120° оснащена кабелем I/O. Для уточнения окончательных габаритов продукта используйте 3D-модель.

Интерфейсы и компоненты

Разъёмы камеры

Камера имеет интерфейсы питания, Ethernet и функций. Внешний кабель I/O предусмотрен только для версии S10 Lite 120°.

Сигналы I/O

Интерфейс	Тип	Описание
IN1, IN2	Вход	Дискретный вход с активным высоким уровнем; поддерживает 24 V или разомкнутый вход.
OUT1, OUT2	Выход	Дискретный выход; поддерживает подтяжку к 24 V.
COM	Общий	Общий провод цифровых I/O.

Распиновка кабеля

Следующая распиновка содержит исправления из архивных материалов. Перед подключением сверяйтесь с маркировкой кабеля и фактической версией продукта.

Контакт	Цвет провода	Сигнал
1	Orange	IN1
2	Yellow	IN_COM1
3	Green	IN2
4	Purple	OUT1
5	Gray	OUT_COM1
6	Blue	IN_COM2
7	Brown	OUT2
8	White	OUT_COM2

Компоненты камеры

Компонент	Описание
VCSEL	Излучатель лазера
SPAD	Лавинный фотодиод на одиночных фотонах
RGB	Модуль RGB
Power indicator	Медленно мигает после включения питания

Интеграция и установка

Поле зрения и габариты

Необходимая зона свободного пространства

Не размещайте препятствия в показанной розовой зоне свободного пространства. Компоненты, попавшие в эту зону, могут повлиять на облака точек и вызвать шум, ложные срабатывания или неправильную остановку.

Детализированная зона свободного пространства серии S10

Распространённые помехи при установке

Препятствия в поле зрения: рамы, рёбра, небольшие отверстия или смещённая от центра установка могут создавать постоянные слепые зоны или ложные цели в ближнем поле.
Отражения и многолучевость в ближнем поле: замкнутые полости, яркий металл или зеркала могут искажать расстояние или вызывать локальное насыщение.
Проблемы с оптическим окном: обычное стекло, акрил, грязь или конденсат могут создавать артефакты, ослаблять сигналы или снижать отношение сигнал/шум. Перед добавлением окна проверьте его пропускание и характеристики измерения расстояния.
Монтажные напряжения и нагрев: чрезмерная затяжка может сместить оптическую ось; при установке в корпусе обеспечьте отвод тепла, чтобы избежать температурного дрейфа.

Условия эксплуатации и надёжность

Параметр	Требование
Рабочая температура	−20–60 °C
Рабочая освещённость	0–100 kLux
Температура хранения	−40–85 °C
Влажность при хранении	Не более 90% RH
Повышение температуры при нормальной работе	Повышение температуры корпуса < 25 °C
ESD	Контактный разряд ±4 kV; воздушный разряд ±8 kV
RE	Соответствует GB 9254, класс A
Срок службы	3 года
Экологическая сертификация	RoHS

Первое подключение

Подключите питание и сеть

Подайте на камеру питание 24 VDC и подключите её интерфейс связи к компьютеру кабелем Ethernet Cat 6. Медленно мигающий синий индикатор означает нормальную подачу питания.

Настройте сеть

IP-адрес камеры по умолчанию — 192.168.100.82. Настройте компьютер в той же подсети и убедитесь, что брандмауэр не блокирует обмен данными с камерой.

Проверьте вывод изображения

Откройте камеру в хост-приложении и убедитесь, что изображение чёткое и стабильное. При необходимости настройте основные параметры и прикладные алгоритмы.

Интерфейс LxCameraViewer

LxCameraViewer отображает изображения глубины, амплитуды ИК-сигнала, облака точек и RGB, а также считывает и настраивает основные параметры камеры и алгоритмов.

Выберите устройство в списке и нажмите Open или Close, чтобы управлять подключением.
Используйте Capture, чтобы начать или остановить поток, и Save frame, чтобы сохранить активные потоки.
Выберите Depth, Intensity, RGB или Point cloud, чтобы указать отображаемые данные.
Настройте функции устройства в разделах Basic tools, Application algorithms и Other.

Безопасность и устранение неисправностей

Лазерная безопасность

Этикетка лазерной безопасности серии S10

Сохраняйте этикетку безопасности целой и разборчивой и соблюдайте требования безопасности, указанные на этикетке и в материалах продукта.

Устранение неисправностей

Проблема	Рекомендуемые проверки
Нет данных после открытия камеры	Проверьте брандмауэр, убедитесь, что компьютер и камера находятся в одной подсети, проверьте коммутатор и кабель Ethernet.
Хост-приложение обнаруживает несколько IP-адресов	Устраните дублирующиеся IP-адреса в локальной сети и выберите нужное устройство.
Низкая точность границ белых объектов	Настройте параметры подавления бликов и повторно проверьте работу на чёрной цели.
Отражающие колонны переэкспонированы	Попробуйте алгоритм подавления бликов и проверьте его в реальной сцене.
Нет изображения или размер изображения глубины ненормальный	Обновите хост-приложение до версии `Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606` или более поздней.
Не удаётся получить разрешение эксклюзивного приложения	Убедитесь, что подключён только один клиент, или используйте более новую версию с разрешениями для нескольких пользователей.
Данные о цели разрежены или отсутствуют	Проверьте параметр высокой экспозиции (обычно 600–1200) и порог слабого сигнала (обычно 10–30).

Применения и примеры

dToF и iToF

dToF обычно подходит для средних и больших расстояний и сложных условий, а iToF часто используют для высокоточного распознавания объектов на малых расстояниях. Выбирайте камеру с учётом рабочего расстояния, поля зрения, отражательной способности и внешнего освещения.

3D-обнаружение препятствий для мобильных роботов

Ознакомьтесь с решением для 3D-обнаружения препятствий мобильными роботами.

Пример с автономным погрузчиком

Ознакомьтесь с примером стабильной работы автономного погрузчика.

Пример с подкатным AMR

Ознакомьтесь с применением для обхода низких препятствий.

Пример с колёсным гуманоидным роботом

Ознакомьтесь с применением 3D-обнаружения препятствий для колёсных гуманоидных роботов.

Начало работы