Технические характеристики, интерфейсы, установка, построение карт и инструкции по локализации для навигационного контроллера V2 Pro.
V2 Pro — навигационный контроллер для позиционирования мобильных роботов и вилочных погрузчиков с ручным управлением. Он объединяет данные камеры, направленной вверх, 2D LiDAR и IMU для построения карт, локализации и релокализации.
Контроллер оснащён встроенной вычислительной платформой и не требует внешнего промышленного компьютера. По мере движения робота в целевой области камера, направленная вверх, фиксирует особенности окружающей среды, 2D LiDAR формирует контуры в плоскости, а IMU предоставляет данные о движении. Контроллер объединяет эти источники для построения карты и выдачи результатов локализации.
Заводская логистика: позиционирование и навигация роботов на складах, погрузочных площадках и в цехах.
Модернизация вилочных погрузчиков с ручным управлением: добавление функции позиционирования к существующим погрузчикам и передача данных о положении в систему верхнего уровня.
Для определения размеров используйте 3D-модель продукта и поставленное оборудование. Перед установкой проверьте доступное пространство, параметры питания и радиус изгиба кабеля.
Контроллер оснащён беспроводным адаптером 2T2R с MU-MIMO и двухпотоковой передачей. Wi-Fi работает в ISM-диапазоне 2.400–2.4835 GHz. Фактическая пропускная способность зависит от конфигурации сети, помех на объекте и подключённых устройств.
Параметр
Спецификация
Стандарт Wi-Fi
IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n (2T2R)
Версии Bluetooth
Bluetooth 5.3, 5.0, 4.2, 4.1, 4.0 LE, 3.0+HS, 2.1+EDR
Не закрывайте поле зрения камеры, направленной вверх, и LiDAR элементами транспортного средства, кабелями и другими конструкциями. После установки настройте параметры локализации относительно шасси и внешние параметры датчиков.
Используйте хост-приложение для просмотра изображения камеры, направленной вверх, контура LiDAR и состояния локализации. Инструкции по интеграции см. в руководстве по хост-приложению MRDVS и руководстве по разработке Camera SDK.
Подключите кабель питания к входу DC контроллера и подключите источник питания постоянного тока 24 V / 3 A. Медленно мигающий синий индикатор означает нормальное питание.Если индикатор не горит или постоянно светится красным, проверьте разъём питания и адаптер.
2
Настройка сети
Подключите интерфейс Ethernet контроллера непосредственно к компьютеру кабелем Cat 6. IP-адрес по умолчанию на заводе — 192.168.100.201; настройте компьютер в той же подсети и разрешите обмен данными с устройством через брандмауэр.В браузере компьютера, подключённого к локальной сети, откройте http://192.168.100.201:9998, чтобы войти в веб-интерфейс без пароля.
3
Проверка потока данных
Запустите хост-приложение и убедитесь, что изображение камеры, направленной вверх, чёткое, без артефактов и рывков. Если обнаружено несколько IP-адресов, устраните конфликт в локальной сети и выберите правильное устройство.
Красная область: функциональное меню, включая построение карт, релокализацию и управление картами.
Синяя область: загруженная карта 2D-контуров и значок локализации транспортного средства.
Зелёная область: изображение RGB в реальном времени с камеры, направленной вверх.
Жёлтая область: уровень сигнала релокализации, положение и скорость транспортного средства, а также координаты курсора. Цвета сигнала: зелёный (отличный), синий (хороший) и красный (плохой).
Имя карты может содержать буквы, цифры и символы подчёркивания, но не может начинаться с цифры.
3
Сбор данных карты
Поддерживайте линейную скорость не выше 0.5 m/s, а угловую скорость — не выше 20°/s. Интерфейс отображает контур LiDAR и изображение камеры, направленной вверх.
Интерфейс построения карты
Двигайтесь медленно и равномерно, желательно со скоростью ниже 0.2 m/s. Используйте прямые траектории и повороты под прямым углом, избегайте повторного прохождения маршрутов и случайной вибрации, обеспечивайте перекрытие около одной трети для траекторий, идущих в одном направлении, а параллельные траектории прокладывайте на расстоянии около 2 m друг от друга. По возможности полностью охватите целевую область или маршрут движения транспортного средства.
Рекомендуемая траектория построения карты
4
Завершение построения карты
После сканирования области выберите Завершить построение карты в меню. Время обработки зависит от площади отсканированной области.
Откройте Управление картами, найдите новую карту в списке фоновых карт и выберите Развернуть. Разверните все карты, которые должен использовать хост; фоновые карты можно редактировать, экспортировать или удалять.
Управление фоновыми картами
2
Применение карты хоста
Выберите Применить в разделе Карты хоста. После применения карты перезапустите контроллер, чтобы изменения вступили в силу. Карты хоста можно экспортировать или удалять.
В разделе Релокализация перетащите мышь, чтобы задать приблизительное положение и ориентацию транспортного средства, и сопоставьте облако точек LiDAR с картой контуров. Сообщение о тайм-ауте локализации исчезнет после успешной релокализации.
Интерфейс настройки параметров
Проверьте и настройте параметры локализации относительно шасси, а также значения внешней калибровки LiDAR и камеры, направленной вверх.
Во время работы устройство испускает невидимое лазерное излучение. Не приближайте глаза к области излучения и следите за тем, чтобы предупреждающая этикетка оставалась чистой и неповреждённой.
В продукте используется лазер класса 1.
При нормальном использовании излучаемый лазер не представляет опасности для людей при соблюдении требований EN 60825.
При установке, техническом обслуживании и устранении неполадок соблюдайте процедуры лазерной безопасности на объекте. Не разбирайте и не модифицируйте оптические компоненты.
Устройство содержит литиевую батарею. Повреждение, короткое замыкание, раздавливание, прокол или близость к огню могут привести к пожару и другим опасным ситуациям.
Не разбирайте, не модифицируйте и не заменяйте встроенную батарею самостоятельно.
Защищайте устройство от сильных ударов, раздавливания, проколов, высокой температуры и открытого огня.
При транспортировке, утилизации и переработке оборудования с литиевой батареей соблюдайте местные требования.
