dToF RGB-D камера S11

Полную документацию по продуктам можно скачать в центре загрузок.

Обзор продукта

S11 — твердотельная dToF RGB-D камера для мобильных роботов. Доступны версии Ethernet и USB, а MIPI-модуль поставляется по запросу. Камера синхронно выводит данные глубины, RGB и амплитуды ИК-сигнала для обнаружения препятствий, пространственного восприятия и картографирования. Типичный рабочий диапазон на открытом воздухе составляет 0.1–5 m при отражательной способности 10%–90%, максимальный рабочий диапазон в помещении — 10 m. В MIPI-модуле используется та же технология глубины, что и в стандартных версиях, но отличаются интерфейсы, габариты и требования к питанию.

Возможности и применения

Считывание глубины dToF для сбора 3D-данных в помещении и на открытом воздухе.
Синхронизированный вывод данных глубины, RGB и амплитуды ИК-сигнала; версии Ethernet и USB поддерживают выравнивание RGB-D.
Компактная твердотельная конструкция: около 130 g для Ethernet и 90 g для USB.
Подходит для роботов-уборщиков, AGV/AMR, сервисных роботов, роботов-компаньонов и роботов специального назначения.

Применение S11 в промышленном мобильном роботе

Применение S11 в роботе специального назначения

Спецификации

Параметр	Ethernet	USB	MIPI-модуль
Среда эксплуатации	В помещении/на открытом воздухе	В помещении/на открытом воздухе	В помещении/на открытом воздухе
Технология глубины	dToF	dToF	dToF
Длина волны лазера	940 nm	940 nm	940 nm
Рабочий диапазон	0.1–5 m (на открытом воздухе, отражательная способность 10%–90%)	0.1–5 m (на открытом воздухе, отражательная способность 10%–90%)	0.1–5 m (на открытом воздухе, отражательная способность 10%–90%)
Точность измерения расстояния	1 cm	1 cm	1 cm
Выходные данные	Карта глубины, изображение RGB, изображение амплитуды ИК-сигнала, облако точек	Карта глубины, изображение RGB, изображение амплитуды ИК-сигнала, облако точек	Карта глубины, изображение амплитуды ИК-сигнала, облако точек
Разрешение глубины и частота кадров	240 × 96; до 20 fps, обычно 10 fps	240 × 96; до 20 fps, обычно 10 fps	240 × 96; до 20 fps, обычно 10 fps
Поле зрения глубины	136° × 56°	136° × 56°	136° × 56°
Разрешение RGB и частота кадров	1280 × 1080; до 20 fps, обычно 10 fps	1280 × 1080; до 20 fps, обычно 10 fps	Неприменимо
Поле зрения RGB	120° × 110° ± 3°	120° × 110° ± 3°	Неприменимо
Выравнивание RGB-D	Поддерживается	Поддерживается	Неприменимо
Интерфейс связи	Ethernet	USB	MIPI
Рабочая температура	−20–60 °C	−20–60 °C	Неприменимо
Температура хранения	−20–70 °C	−20–70 °C	Неприменимо
Синхронизация времени	PTP	PTP	Неприменимо
Степень защиты	IP54	Неприменимо	Неприменимо
Безопасность для глаз	Класс 1	Класс 1	Класс 1
Габариты	90 × 25 × 25 mm	90 × 25 × 25 mm	33 × 18 × 13 mm
Масса	Около 130 g	Около 90 g	< 10 g
Энергопотребление	< 4 W в среднем; < 13 W максимум	< 4 W в среднем; < 30 W максимум	≤ 2 W в среднем; < 8 W максимум
Питание	12–24 VDC	USB 3.0, 5 V	3.3/5 VDC
Программная среда	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK	C/C++/ROS SDK
Поддерживаемые системы	Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS	Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS	Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS
Устойчивость к внешнему освещению	100 kLux	100 kLux	100 kLux

Механическая конструкция и развёртывание

Конструкция продукта и габариты

Дальность обнаружения

Требования к установке

Не размещайте конструкции и препятствия в показанной зоне свободного пространства. Компоненты, попавшие в эту зону, могут повлиять на облака точек и вызвать шум, ложные срабатывания или неправильную остановку.

Рекомендуемая установка и зона свободного пространства S11

Не используйте рамы, рёбра или слишком маленькие отверстия, перекрывающие поле зрения.
Не устанавливайте камеру рядом с зеркалами, ярким металлом или замкнутыми отражающими полостями, чтобы уменьшить отражения и многолучевость в ближнем поле.
Если требуется защитное окно, после установки проверьте его пропускание, чистоту и характеристики измерения расстояния.
Не затягивайте крепление чрезмерно и обеспечьте отвод тепла при установке в замкнутом пространстве.

Условия эксплуатации и надёжность

Параметр	Требование
Рабочая температура	−20–60 °C
Рабочая освещённость	0–100 kLux
Температура хранения	−40–70 °C
Влажность при хранении	Не более 90% RH
Повышение температуры при нормальной работе	Повышение температуры корпуса < 25 °C
ESD	Контактный разряд ±4 kV; воздушный разряд ±8 kV
RE	Соответствует GB 9254, класс A
Срок службы	3 года
Экологическая сертификация	RoHS

Первое подключение

Подключите устройство

Подайте на версию Ethernet питание 24 VDC / 2 A и подключите её к компьютеру кабелем Ethernet Cat 6 или выше. Медленно мигающий синий индикатор означает нормальную подачу питания.

Настройте сеть

IP-адрес версии Ethernet по умолчанию — 192.168.100.82. Настройте компьютер в той же подсети и убедитесь, что брандмауэр не блокирует обмен данными с устройством.

Проверьте поток

Откройте камеру в хост-приложении и проверьте, что изображение чёткое и не содержит артефактов или рывков. При необходимости настройте параметры изображения и алгоритмов.

Интерфейс LxCameraViewer

Хост-приложение отображает изображения глубины, амплитуды ИК-сигнала, облака точек и RGB и настраивает основные параметры камеры и алгоритмов.

Выберите камеру в списке устройств и нажмите Open или Close.
Используйте Capture, чтобы начать или остановить поток, и Save frame, чтобы сохранить активные потоки.
Выберите Depth, Intensity, RGB или Point cloud, чтобы указать отображаемые данные.

Устранение неисправностей и безопасность

Проблема	Рекомендуемые проверки
Камера не отвечает при открытии	Проверьте брандмауэр и убедитесь, что компьютер и камера находятся в одной подсети.
Хост-приложение обнаруживает несколько IP-адресов	Устраните конфликты IP-адресов в локальной сети и выберите правильный адрес устройства.
Поток нестабилен	Используйте кабель Gigabit Ethernet; Fast Ethernet может сделать первоначальную передачу данных нестабильной.
Программное обеспечение запускается неправильно	Проверьте разрешения для каталога установки.

Сохраняйте этикетку безопасности целой и разборчивой и соблюдайте требования безопасности, указанные на этикетке и в материалах продукта.

Примеры применения

Пример с автономным погрузчиком

Ознакомьтесь с применением 3D-восприятия для автономных погрузчиков.

Пример с подкатным AMR

Ознакомьтесь с применением для обхода низких препятствий.

Пример с колёсным гуманоидным роботом

Ознакомьтесь с применением 3D-обнаружения препятствий для колёсных гуманоидных роботов.

Начало работы

3D-камеры серии S

iToF-камеры серии M

Локализация серии V

Обзор продукта

Возможности и применения

Спецификации