Принцип работы
Навигационный контроллер V2 Pro объединяет данные камеры верхнего обзора, 2D LiDAR и IMU:- Камера верхнего обзора захватывает признаки над роботом.
- 2D LiDAR предоставляет информацию о плоском контуре.
- IMU предоставляет данные о движении транспортного средства.
- Контроллер выдает данные для построения карты, локализации и повторной локализации.
Локализация по данным верхнего обзора зависит от наблюдаемых признаков окружающей среды. Перед развертыванием проверьте построение карты и локализацию на открытых участках, в повторяющихся сценах или зонах с длительными перекрытиями и частыми структурными изменениями.
Характеристики решения
Локализация по естественным признакам
Контроллер выполняет локализацию, распознавая естественные признаки над роботом и вокруг него, что снижает потребность в фиксированных маркерах, таких как отражатели или магнитные полосы. Рабочий диапазон камеры верхнего обзора V2 Pro и требования к окружающему освещению приведены в документации продукта.Слияние данных нескольких датчиков
Камера, LiDAR и IMU предоставляют взаимодополняющие данные для построения карты и оценки положения транспортного средства. Результаты по-прежнему зависят от внешних параметров датчиков, движения транспортного средства, признаков окружающей среды и качества карты.Построение карт на устройстве и интеграция
Контроллер оснащен вычислительной платформой и поддерживает построение карт и управление картами через хост-ПО. Для интеграции с системой доступны SDK, HTTP API, UDP и интерфейсы ROS.Типичные сценарии
Процесс развертывания
1
Установите и подключите оборудование
Установите контроллер на верхней части транспортного средства. Не допускайте, чтобы шасси, кабели или груз перекрывали камеру верхнего обзора и LiDAR, затем подключите питание, сеть и необходимые интерфейсы транспортного средства.
2
Настройте внешние параметры и параметры транспортного средства
Настройте внешние параметры датчиков и параметры локализации транспортного средства в хост-ПО, затем проверьте потоки данных.
3
Создайте и разверните карту
Соберите данные об окружающей среде вдоль целевого маршрута, создайте карту, загрузите ее на устройство и проверьте локализацию и повторную локализацию на характерных участках.
4
Подключите систему верхнего уровня
Получайте данные локализации через SDK, HTTP API, UDP или интерфейс ROS в соответствии с требованиями, а также реализуйте обработку исключений и мониторинг во время работы.
Документация продукта V2 Pro
См. спецификации контроллера, интерфейсы, инструкции по установке и построению карт.
Руководство по разработке локализации V2
См. режим чистой локализации и ресурсы для интеграции.