Skip to main content
При укладке контейнеров вилочный погрузчик должен выровнять положение и ориентацию в пределах ограниченного допуска. Чем больше уровней укладки, типов контейнеров и форм грузов, а также чем сильнее меняется освещение, тем сложнее распознавание и стыковка.

​
Обзор решения

Решение использует 3D-камеру, установленную на интеллектуальном вилочном погрузчике, для оценки относительной позы контейнера на вилах и целевого контейнера. Смещения положения и угла передаются в контроллер погрузчика для управления захватом и укладкой. Решение подходит для контейнеров, палет и других задач точной стыковки.

​
Подтвержденные возможности

  • Точность позиционирования до ±5 mm и точность определения угла до 0.1°.
  • Диапазон распознавания углового смещения контейнера ±15°.
  • Время обработки одного кадра менее 100 ms.
  • Поддержка 1–4 уровней и укладки 2 × 2.
Данные облака точек для стыковки верхнего и нижнего контейнеров

​
Варианты установки

Установите камеру на механизме подъема и направьте ее горизонтально на контейнеры на обеих вилах. Расстояние от камеры до нижнего края вил должно составлять 35–55 cm; погрешность положения механизма подъема не должна превышать 1 cm.
Установка одной камеры для укладки контейнеров
Рекомендуется серия M, например M4 Pro или M4 Mega. Выбирайте модель с учетом рабочего расстояния, поля зрения и размеров контейнера.

​
Данные обмена

Система обменивается данными с контроллером погрузчика по TCP/IP. Контроллер запрашивает координаты X, Y и θ контейнера, а камера возвращает следующие поля.

​
Рабочий процесс

Избегайте сильной запыленности и влажной среды. Крепление камеры должно быть жестким и устойчивым; регулярно очищайте объектив, чтобы сохранять четкое поле зрения.
Демонстрация укладки контейнеров вилочным погрузчиком AGV
Результат распознавания при укладке контейнеров