Skip to main content
Trong SLAM hướng lên, camera được lắp trên robot di động và sử dụng trần, tường cùng các đặc trưng môi trường ổn định khác để lập bản đồ và định vị. Phương pháp này giảm phụ thuộc vào các dấu mốc trên sàn, phù hợp với các địa điểm trong nhà có bố cục thay đổi, sàn bị che khuất hoặc nhiều phương tiện.

​
Cách hoạt động

Bộ điều khiển điều hướng V2 Pro hợp nhất dữ liệu từ camera hướng lên, LiDAR 2D và IMU:
  • Camera hướng lên thu nhận các đặc trưng phía trên.
  • LiDAR 2D cung cấp thông tin đường bao phẳng.
  • IMU cung cấp dữ liệu chuyển động của phương tiện.
  • Bộ điều khiển xuất dữ liệu để lập bản đồ, định vị và tái định vị.
Định vị hướng lên phụ thuộc vào các đặc trưng môi trường có thể quan sát. Hãy xác nhận việc lập bản đồ và định vị trước khi triển khai ở khu vực mở, cảnh lặp lại hoặc khu vực bị che khuất lâu dài hay thường xuyên thay đổi cấu trúc.

​
Đặc điểm của giải pháp

​
Định vị bằng đặc trưng tự nhiên

Bộ điều khiển định vị bằng cách nhận dạng các đặc trưng tự nhiên phía trên và xung quanh phương tiện, giảm nhu cầu sử dụng các dấu mốc cố định như gương phản xạ hoặc dải từ. Xem tài liệu sản phẩm để biết phạm vi hoạt động và điều kiện ánh sáng môi trường của camera hướng lên V2 Pro.

​
Hợp nhất nhiều cảm biến

Camera, LiDAR và IMU cung cấp dữ liệu bổ sung cho việc xây dựng bản đồ và ước tính pose của phương tiện. Kết quả vẫn phụ thuộc vào thông số ngoại tại của cảm biến, chuyển động của phương tiện, đặc trưng môi trường và chất lượng bản đồ.

​
Lập bản đồ và tích hợp trên thiết bị

Bộ điều khiển tích hợp nền tảng tính toán và hỗ trợ lập bản đồ, quản lý bản đồ thông qua phần mềm máy chủ. Có sẵn SDK, HTTP API, UDP và các giao diện ROS để tích hợp hệ thống.

​
Kịch bản điển hình

​
Quy trình triển khai

1

Lắp đặt và kết nối

Lắp bộ điều khiển trên nóc phương tiện. Giữ camera hướng lên và LiDAR không bị khung gầm, cáp hoặc tải hàng che khuất, sau đó kết nối nguồn, mạng và các giao diện phương tiện cần thiết.
2

Cấu hình thông số ngoại tại và phương tiện

Cấu hình thông số ngoại tại của cảm biến và các tham số định vị phương tiện trong phần mềm máy chủ, sau đó kiểm tra các luồng dữ liệu.
3

Thu nhận và triển khai bản đồ

Thu nhận dữ liệu môi trường dọc theo tuyến đường mục tiêu, tạo bản đồ, triển khai bản đồ lên thiết bị và xác nhận việc định vị, tái định vị tại các khu vực đại diện.
4

Kết nối hệ thống cấp cao hơn

Đọc dữ liệu định vị thông qua SDK, HTTP API, UDP hoặc giao diện ROS theo yêu cầu, đồng thời triển khai xử lý ngoại lệ và giám sát thời gian chạy.

Tài liệu sản phẩm V2 Pro

Xem thông số bộ điều khiển, giao diện, hướng dẫn lắp đặt và lập bản đồ.

Hướng dẫn phát triển định vị V2

Xem chế độ chỉ định vị và các tài nguyên tích hợp.
Bộ điều khiển định vị xuất pose của phương tiện. Bộ điều khiển không thay thế việc phát hiện chướng ngại vật, an toàn chức năng, lập lịch tác vụ hoặc hệ thống hoàn chỉnh cần thiết cho xe nâng tự hành. Hãy hoàn tất đánh giá rủi ro tại hiện trường và xác nhận cấp phương tiện trước khi đưa vào vận hành.