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Weiche Packstücke, Kartons und Säcke können sich verformen, aneinanderhaften oder schräg liegen. Dadurch werden Erkennung, Greifen und Sequenzplanung für einen Roboterarm erschwert. Diese Lösung zielt auf die automatisierte Entpalettierung von Kunststoffgranulat, Düngemitteln, Lebensmitteln und ähnlichen Materialien.

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Lösungsübersicht

Eine RGB-D-Kamera erfasst Farb- und Punktwolkendaten des Stapels. Ein kamera-seitiger Algorithmus erkennt die Zielpackstücke und ihre Positionen. Daraus kann eine Greifsequenz erzeugt und die für die Koordinatenumrechnung des Roboterarms erforderlichen Kalibrierdaten bereitgestellt werden.

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Merkmale der Lösung

3D-Erkennung

Kombinieren Sie Oberflächentextur und Punktwolkendaten, um Form und Position unregelmäßiger Beutel und Kartons zu erkennen.

Verarbeitung auf der Kamera

Führen Sie den Entpalettierungsalgorithmus innerhalb der Kamera aus, um die Abhängigkeit von einem externen Industriecomputer zu reduzieren.

Anpassung an Stapelmuster

Passen Sie die Lösung an Stapelmuster wie Sechserblüten-, Fünferblüten- und Ringanordnungen an.

Greifsequenzplanung

Erzeugen Sie anhand der Packstückpositionen eine Greifsequenz, die den Roboterarm Packstück für Packstück führt.
Erkennungsergebnis der 3D-Entpalettierung weicher Packstücke

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Kalibrierung und Integration

Das System stellt eine Vierpunkt-Kalibrierungsmethode bereit, um die Transformationsmatrix zwischen Kamera und Roboterarm zu berechnen. Die Methode wurde für Industrierobotermarken wie ABB, KUKA, FANUC, AUBO und DOBOT angepasst und unterstützt TCP/IP-Kommunikation. Bestätigen Sie den tatsächlichen Integrationsumfang durch eine Projektvalidierung.
Vierpunkt-Kalibrierung für die Entpalettierung weicher Packstücke
In einen Roboter integriertes Entpalettierungssystem für weiche Packstücke