Palettenandockung

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Funktionsweise und Ergebnisse

Beide Erkennungsarten werden getrennt konfiguriert und validiert. Das 2D-Bildmodell kombiniert Bild und Tiefe zur 3D-Andockpose und klassifiziert den unteren Querträger der Einfahrseite als Closed/Open. Reine 3D-Erkennung nutzt Punktwolken, Vorlagen und Kalibrierung. Sie kann je nach Einstellung leere und beladene Paletten unterscheiden, misst jedoch kein Gewicht. Ein 2D-Fehlschlag löst keinen automatischen Wechsel auf 3D aus. Ausgegeben werden X/Y/Z des Einfahrreferenzpunkts in mm, Roll und Yaw in Grad, Erkennungsstatus und Anzahl. Pitch ist fest 0 und kein gültiger Messwert. Zwei-, drei- und vierbeinige Paletten hängen vom Modell oder der Vorlage ab; die Nah-/Fernkalibrierung in 3D verwendet eine dreibeinige Palette.

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Betriebs- und Montagebedingungen

Das Whitepaper nennt maximal 1,8 m für S11 mit externem RK3588 und 3,0 m für M4 Mega mit integrierter Recheneinheit. Die Mindestdistanz hängt von Palettengeometrie und Sichtfeld ab. Reflektierende Oberflächen sind ungeeignet; schwarze Paletten müssen mit der vorgesehenen Kamera getestet werden. Beide Verfahren mit realer Beladung und realem Hintergrund prüfen. Nur das AW3-Frontend installieren, ohne Backend. SmartDocking 3.0.2 auf dem passenden RKU20-/Linux-ARM64-Gerät bereitstellen. Frühere PalletPro-Software und Oberflächen werden separat archiviert und sind weder AW3-Frontend noch SmartDocking-Paket.

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Einrichtung und Integration

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