작동 방식
V2 Pro 내비게이션 컨트롤러는 상부 시점 카메라, 2D LiDAR 및 IMU의 데이터를 융합합니다.- 상부 시점 카메라는 위쪽 환경 특징을 포착합니다.
- 2D LiDAR는 평면 윤곽 정보를 제공합니다.
- IMU는 차량의 움직임 데이터를 제공합니다.
- 컨트롤러는 지도 작성, 위치 추정 및 재위치 추정을 위한 데이터를 출력합니다.
상부 시점 위치 추정은 관측 가능한 환경 특징에 따라 달라집니다. 개방된 공간, 반복적인 장면, 장기간 가림이 발생하는 구역 또는 구조가 자주 바뀌는 구역에 배포하기 전에 지도 작성과 위치 추정을 검증하세요.
솔루션 특징
자연 특징 기반 위치 추정
컨트롤러는 차량 위쪽과 주변의 자연 특징을 인식해 위치를 추정하므로 반사판이나 자석 스트립과 같은 고정 마커의 필요성을 줄입니다. V2 Pro 상부 시점 카메라의 작동 범위와 주변 조명 조건은 제품 문서를 참조하세요.다중 센서 융합
카메라, LiDAR 및 IMU는 지도 작성과 차량 자세 추정에 서로 보완적인 데이터를 제공합니다. 결과는 센서 외부 파라미터, 차량 움직임, 환경 특징 및 지도 품질에 따라 달라집니다.디바이스 내 지도 작성 및 통합
컨트롤러에는 컴퓨팅 플랫폼이 포함되어 있으며 호스트 소프트웨어를 통한 지도 작성 및 지도 관리를 지원합니다. 시스템 통합을 위해 SDK, HTTP API, UDP 및 ROS 인터페이스를 사용할 수 있습니다.일반적인 시나리오
배포 작업 흐름
1
설치 및 연결
컨트롤러를 차량 상단에 장착합니다. 상부 시점 카메라와 LiDAR가 차체, 케이블 및 적재물에 가리지 않도록 한 다음 전원, 네트워크 및 필요한 차량 인터페이스를 연결합니다.
2
외부 파라미터와 차량 파라미터 설정
호스트 소프트웨어에서 센서 외부 파라미터와 차량 위치 추정 파라미터를 설정한 후 데이터 스트림을 확인합니다.
3
지도 포착 및 배포
대상 경로를 따라 환경 데이터를 포착하고 지도를 생성해 디바이스에 배포한 다음 대표적인 구역에서 위치 추정과 재위치 추정을 확인합니다.
4
상위 시스템 연결
필요에 따라 SDK, HTTP API, UDP 또는 ROS 인터페이스로 위치 추정 데이터를 읽고 예외 처리 및 런타임 모니터링을 구현합니다.
V2 Pro 제품 문서
컨트롤러 사양, 인터페이스, 설치 및 지도 작성 지침을 확인하세요.
V2 위치 추정 개발 가이드
순수 위치 추정 모드와 통합 리소스를 확인하세요.