方案概述
系统使用 RGB-D 相机采集垛型的颜色和点云数据，并通过相机端算法识别待抓取物体及其位置。识别结果可用于生成抓取顺序，并为机械臂提供坐标转换所需的标定结果。方案特点
三维识别
结合表面纹理和点云数据识别软包、纸箱等不规则物体的形态与位置。
相机端处理
拆垛算法在相机内部运行，减少对外部工控机的依赖。
垛型适配
支持六花垛、五花垛和回形垛等垛型的自适应识别。
抓取顺序规划
根据软包位置生成抓取顺序，辅助机械臂逐包处理。
标定与集成
系统提供四点标定方法，用于计算相机与机械臂之间的转换矩阵。方案已适配 ABB、库卡、发那科、遨博和越疆等工业机器人品牌，并支持 TCP/IP 通信；实际集成范围以项目验证结果为准。
