机械臂软包拆垛场景 · M10 用户手册原图
适用用户与场景
面向机械臂厂商、产线自动化集成商和物流、化工、食品企业的拆垛项目团队，用于规则堆叠软包的逐层识别与抓取。具体物料、包装和垛型需用实际样本验证。工作方式与输出
机械臂控制与整机联锁由项目系统集成。检测结果必须结合状态字段使用，不能仅按坐标值判断成功。
软包拆垛识别效果示意
性能与适用条件
支持五花垛、回形垛、六花垛和八花垛等规则垛型；当前手册不支持不规则垛型。同一垛堆的软包尺寸与包装应一致，整体倾斜不超过 3°。- 相机在垛堆正上方平行地面俯拍，推荐距托盘 2.8–3.2 m，最远不超过 3.2 m。
- 工作时保持照明，拆垛区域避免阳光直射。
- 严重异形或表面勒痕需单独评估；黑包无有效深度时无法识别。
- 多机部署避免相邻视野重合，检查干扰；双相机独立配置和标定。
使用流程
拆垛算法通过应用算法平台 AW3进行部署与配置。请按项目交付版本选择配套软件和手册。下方 M10 手册中的 AlgPlatformViewer 界面属于该手册对应版本，不能作为当前 AW3 界面的操作依据。1
连接与授权
连接相机、算力板和网络，打开交付平台并完成算法授权，下发拆垛相机参数。
2
配置物料与模板
按软包尺寸设置参数，为不同安装位置、拍摄位置和包垛建立对应模板。
3
手眼与区域标定
按顺序采集四个标定点，建立坐标转换，再确认作业区域完整覆盖软包。
4
保存、触发与联调
保存并下发参数，单次触发核对目标、顺序和坐标，按手册通过 TCP 与机械臂或 PLC 对接。
顶部相机与机械臂拆垛工位示意
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M10 软包拆垛 · 封面 V1.3 · 中文 PDF · 2026-07-31
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GitHub · 拆垛算法