Panoramica
La fotocamera funziona come server TCP Socket e ascolta sulla porta5501 per impostazione predefinita. I messaggi sono testuali; ASCII è supportato e si consiglia la codifica JSON.
Usa questo protocollo quando un robot o PLC avvia un’attività di visione 3D e legge il risultato restituito dalla fotocamera.
Messaggio di richiesta
Invia il messaggio seguente per avviare un’attività di visione 3D:Messaggio di risposta
Al termine dell’elaborazione, la fotocamera restituisce un oggetto JSON.integer
obbligatorio
Stato del rilevamento.
0 indica un errore di localizzazione o nessun risultato. Qualsiasi altro intero indica il successo e specifica il numero di risultati restituiti.number[]
obbligatorio
Array delle pose degli oggetti. Ogni risultato contiene
X, Y, Z, RX, RY e RZ nel sistema di coordinate del robot. La posizione è espressa in mm e gli angoli in °; −180° ≤ RZ ≤ 180°. Tutti i valori sono 0 quando il rilevamento non riesce.Esempi di risposta
- Successo
- Errore