Guida utente di LxCameraViewer

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Fotocamera non aperta

• Pannello dell’elenco: elenco dei dispositivi, informazioni correnti e informazioni sul dispositivo.
• Barra dei menu superiore: strumenti e selezione della lingua dell’interfaccia.
• Area di visualizzazione delle immagini: viste della nuvola di punti, della profondità, dell’intensità e RGB.
• Fai doppio clic sulla barra dei menu per massimizzare o ripristinare la finestra. Trascina la barra dei menu per spostare la finestra.

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Fotocamera aperta

• Strumenti di base: impostazioni di visualizzazione delle immagini, impostazioni 2D, impostazioni 3D, filtraggio, interfaccia hardware, impostazioni di acquisizione e impostazioni delle funzioni.
• Algoritmi applicativi: impostazioni della modalità operativa, impostazioni della modalità dell’algoritmo, versione dell’algoritmo e impostazioni dettagliate dell’algoritmo.
• Altri strumenti: caricamento di nuvole di punti locali, configurazione IP, acquisizione dei pacchetti, configurazione della scheda di rete, comunicazione, abilitazione della GPU e livello di log.

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Elenco dei dispositivi

• L’elenco dei dispositivi si trova nell’angolo superiore sinistro. Usa Aggiorna per cercare le fotocamere e il pulsante adiacente per comprimere o espandere l’elenco.
• Ogni dispositivo mostra lo stato di apertura, l’ID della fotocamera e l’indirizzo IP. Passa il mouse sull’ID della fotocamera per visualizzarne l’indirizzo IP.
• Fai clic su Apri o Chiudi per controllare una connessione. Il pulsante mostra anche lo stato corrente.
• Il dispositivo selezionato viene visualizzato in blu. Puoi aprire più dispositivi se la rete dispone di larghezza di banda sufficiente; fai clic su un ID della fotocamera per passare da un dispositivo all’altro.

• L’area delle informazioni correnti si trova nella parte centrale sinistra dell’interfaccia. Mostra le informazioni della fotocamera, le operazioni software, i risultati delle operazioni e i risultati del flusso.
• Usa la barra di scorrimento inferiore o la rotellina del mouse per visualizzare i contenuti lunghi. L’area conserva fino a 25 voci; quelle meno recenti vengono sovrascritte.
• Fai clic sul pulsante di compressione per nascondere l’area.

• L’area delle informazioni sul dispositivo si trova nell’angolo inferiore sinistro e mostra quanto segue per il dispositivo selezionato:
  • Numero di serie
  • ID della fotocamera, utilizzato dall’SDK per aprire il dispositivo
  • Indirizzo IP
  • Indirizzo MAC
  • Versione del software
  • Versione dell’algoritmo (visualizzata dopo l’apertura della fotocamera)
  • Velocità di rete (disconnessa quando è chiusa; 100 Mbps o Gigabit quando è aperta, a seconda della scheda e del cavo)
  • Modello della fotocamera
  • Versione dell’immagine (visualizzata dopo l’apertura della fotocamera)
• Fai clic sul pulsante di compressione per nascondere l’area. Fai clic con il pulsante destro del mouse su una voce per copiarne il valore.

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Anteprima

• L’area centrale mostra l’immagine, i dati dell’immagine e il software per le operazioni correlate all’immagine (all’interno del riquadro rosso nella Figura 1).
• [Avvia/Arresta flusso] [Salvataggio singolo] [Mappa di profondità] [Mappa di intensità] [RGB] [Nuvola di punti] sono i controlli per le operazioni sulle immagini.
• Le immagini al centro sono immagini di profondità, immagini di intensità, immagini di nuvole di punti e immagini RGB ottenute dal dispositivo.
• Il testo bianco nella parte inferiore contiene i dati della fotocamera e dell’immagine, come mostrato nella Figura 2.

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Controllo del flusso delle immagini

• Pulsante [Avvia/arresta flusso]: fai clic per avviare o arrestare il flusso del dispositivo.
• Pulsante [Salvataggio singolo]: salva l’immagine dei dati del flusso già attivato.
  • Ad esempio, la Figura 2 salva solo l’immagine di profondità e la nuvola di punti. L’immagine RGB e l’immagine di intensità non sono attivate, quindi non vengono salvate.
  • Il suffisso dei file delle mappe di profondità e di intensità è .pgm, quello dei file delle immagini RGB è .png e quello dei file delle immagini delle nuvole di punti è .pcd.
  • Le immagini di profondità, di intensità e delle nuvole di punti salvate sono le immagini originali, senza l’aggiunta di falsi colori.
  • Puoi fare clic più volte per salvare continuamente, ma puoi salvare al massimo tre volte consecutive.
• Casella di controllo [Mappa di profondità]: indica se visualizzare (attivare) la mappa di profondità.
• Casella di controllo [Grafico di intensità]: indica se visualizzare (attivare) il grafico di intensità.
• Casella di controllo [Nuvola di punti]: indica se visualizzare (attivare) l’immagine della nuvola di punti.
• Casella di controllo [RGB]: indica se attivare l’immagine RGB.
• Dopo aver deselezionato la mappa RGB o di intensità, il dispositivo interrompe l’acquisizione delle immagini RGB o della mappa di intensità, ma interrompe l’acquisizione dei dati di profondità solo quando la mappa di profondità e la mappa della nuvola di punti sono entrambe disattivate.
• Nella Figura 2, il dispositivo avvia il flusso e visualizza immagini di profondità, immagini di nuvole di punti, immagini RGB e immagini di intensità.
• Nella Figura 3, il dispositivo interrompe il flusso e non è visibile alcun tipo di immagine.

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Dati dell’immagine

• Visualizza la temperatura della fotocamera (riquadro rosso nella Figura 4).
• Visualizza la frequenza dei fotogrammi della mappa di profondità quando la mappa di profondità è selezionata (riquadro verde nella Figura 4).
• Visualizza la frequenza dei fotogrammi della mappa di intensità quando la mappa di intensità è selezionata (riquadro blu nella Figura 4).
• Visualizza la frequenza dei fotogrammi dell’immagine RGB quando RGB è selezionato (riquadro rosso chiaro nella Figura 4).
• Quando l’immagine RGB è selezionata, viene visualizzato il valore del pixel selezionato nell’immagine RGB (riquadro nero nella Figura 4).
• Quando la mappa di profondità è selezionata, viene visualizzato il valore del pixel selezionato nella mappa di profondità (riquadro giallo nella Figura 4).
• Quando la mappa di intensità è selezionata, viene visualizzato il valore del pixel selezionato nella mappa di intensità (riquadro arancione nella Figura 4).
• Quando la mappa della nuvola di punti è selezionata, viene visualizzato il valore della nuvola di punti corrispondente al pixel selezionato nella mappa di profondità (riquadro viola nella Figura 4).
• Quando non è selezionato alcun pixel, per impostazione predefinita viene selezionato il pixel (0,0).
• Quando la frequenza dei fotogrammi è superiore a 12, il colore di sfondo è verde; se è superiore a 6 e inferiore a 12, è arancione; se è inferiore a 6, è rosso.

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Visualizzazione delle immagini

• Puoi scegliere diversi metodi di visualizzazione:
  • Schermata singola: quando è selezionata una delle quattro immagini, viene visualizzata una schermata singola, come mostrato nella Figura 5.
  • Schermata doppia: quando sono selezionate due delle quattro immagini, viene visualizzata una schermata doppia, come mostrato nella Figura 6.
  • Tre immagini: quando sono selezionate tre delle quattro immagini, vengono visualizzate tre immagini, come mostrato nella Figura 7.
  • Schermata quadrupla: quando sono selezionate tutte e quattro le immagini, vengono visualizzate quattro schermate, come mostrato nella Figura 8.
• Quando sposti il mouse sull’immagine, puoi usare la rotellina per ingrandire o ridurre con il mouse come centro, tenere premuto il pulsante sinistro del mouse e trascinare (confronta le immagini RGB nelle Figure 5 e 6).
• Fai clic con il pulsante sinistro del mouse sull’immagine per selezionare i pixel; i tasti freccia possono spostare i pixel selezionati (Figura 6).

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Operazioni sulle nuvole di punti

• Tieni premuto il pulsante sinistro sull’immagine della nuvola di punti e trascina per ruotare la prospettiva della fotocamera.
• Tieni premuto il pulsante centrale del mouse e trascina per spostare il punto di messa a fuoco.
• Tieni premuto il pulsante destro del mouse e trascina verso l’alto o verso il basso, oppure usa la rotellina per ingrandire o ridurre la nuvola di punti.
• Le operazioni con i tasti di scelta rapida per l’immagine della nuvola di punti sono le seguenti:

• La barra dei menu include [Funzioni di base] [Algoritmo applicativo] [Altri strumenti] [Lingua] (Figura 1).
• Fai clic su [Funzioni di base] per visualizzare quanto mostrato nella Figura 2.
• Fai clic su [Applica algoritmo] per visualizzare quanto mostrato nella Figura 3.
• Fai clic su [Altri strumenti] per visualizzare quanto mostrato nella Figura 4.
• Fai clic su [Lingua] per visualizzare quanto mostrato nella Figura 5.

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Funzioni di visualizzazione

• Comprimi la colonna destra (riquadro rosso nella Figura 1).
• Espandi tutto e comprimi tutto (nel riquadro blu della Figura 1, il simbolo in apice indica comprimi tutto, quello in pedice indica espandi tutto).
• Fai clic sul nome della funzione per visualizzare le informazioni di impostazione corrispondenti nell’SDK (nel riquadro blu nella parte inferiore della Figura 1).
  • Ad esempio, nell’immagine è selezionata la correzione della distorsione nelle impostazioni 2D (testo nel riquadro verde) e nel riquadro blu vengono visualizzati l’interfaccia API e il valore di enumerazione usati per chiamare questa funzione.
• Stato espanso e stato compresso (la sezione 2D nella Figura 1 è impostata sullo stato espanso, mentre le altre sono impostate sullo stato compresso).

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Strumenti di base

• Fai clic su [Strumenti di base] nella barra dei menu per visualizzare sul lato destro dell’interfaccia le impostazioni pertinenti degli strumenti di base (Figura 1).
• Gli strumenti di base includono [Impostazioni di visualizzazione delle immagini] [Impostazioni 2D] [Impostazioni 3D] [Filtraggio] [Interfaccia hardware] [Impostazioni di acquisizione] [Impostazioni delle funzioni] (Figura 2).
• Il nome della funzione e il valore di enumerazione corrispondenti all’interfaccia vengono visualizzati nel riquadro blu sottostante (Figura 2).

Impostazioni di visualizzazione delle immagini

• [Visualizza modello della fotocamera] Visualizza (Figura 4) o non visualizza (Figura 5) il modello della fotocamera sull’immagine della nuvola di punti.
• [Visualizza falsi colori] Visualizza i colori della profondità sulle nuvole di punti e visualizza i colori RGB dopo aver attivato l’allineamento RGB.
• [Stabilità della nuvola di punti] L’attivazione può stabilizzare la visualizzazione della nuvola di punti quando questa scompare per motivi di adattamento su alcuni computer.
• [Sincronizzazione forte delle immagini] Modifica la profondità minima della mappa di profondità e della mappa della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.
• [Mantieni fotogrammi di interferenza] Modifica la profondità massima della mappa di profondità e della mappa della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.
• [Profondità minima] Modifica la profondità minima della mappa di profondità e della mappa della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.
• [Profondità massima] Modifica la profondità massima della mappa di profondità e della mappa della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.
• [Intensità minima] Modifica l’intensità minima della mappa di profondità e dell’immagine della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.
• [Intensità massima] Modifica l’intensità massima della mappa di profondità e dell’immagine della nuvola di punti visualizzate nell’interfaccia; l’output della fotocamera rimane invariato.

Impostazioni 2D

• [Larghezza RGB] Larghezza in pixel dell’immagine RGB, determinata dal modello del dispositivo e non modificabile.
• [Altezza RGB] Altezza in pixel dell’immagine RGB, determinata dal modello del dispositivo e non modificabile.
• [Raggruppamento dei pixel] Premi 1*1, 2*2 o N*N per sommare i valori dei pixel nella matrice e dividere per 2*2 o N*N per ottenere l’immagine con raggruppamento (la dimensione dell’immagine diventa la dimensione originale divisa orizzontalmente e verticalmente per la dimensione dei pixel raggruppati).
• [Correzione della distorsione] Richiama i parametri di distorsione nei parametri interni per rimuovere la distorsione dalla visualizzazione dell’immagine nell’interfaccia.
• [Coefficiente di correzione della distorsione] Regola il coefficiente di distorsione per aumentare o ridurre la distorsione dell’immagine mascherata.
• [Esposizione automatica] Attiva o disattiva l’impostazione automatica del valore di esposizione RGB da parte della fotocamera.
• [Esposizione] Esposizione manuale, impostabile quando l’esposizione automatica è disattivata.
• [Guadagno] Guadagno manuale, impostabile quando l’esposizione automatica è disattivata.

Impostazioni 3D

• [Larghezza 3D] La larghezza dell’immagine della nuvola di punti è determinata dal modello del dispositivo e non può essere impostata.
• [Altezza 3D] L’altezza dell’immagine della nuvola di punti è determinata dal modello del dispositivo e non può essere impostata.
• [Raggruppamento dei pixel] Premi 1*1, 2*2 o N*N per sommare i valori dei pixel nella matrice e dividere per 2*2 o N*N per ottenere l’immagine con raggruppamento; può essere modificato dopo l’arresto del flusso (la dimensione dell’immagine diventa la dimensione originale divisa orizzontalmente e verticalmente per la dimensione dei pixel raggruppati).
• [Allineamento RGB] Allinea la mappa di profondità, la mappa di intensità, la nuvola di punti e l’immagine RGB. Dopo l’allineamento, la mappa di profondità e la mappa di intensità avranno la stessa larghezza e altezza dell’immagine RGB. I dati della nuvola di punti aumenteranno e potranno essere modificati dopo l’arresto del flusso.
• [Modalità multicamera] L’attivazione durante l’uso simultaneo di più fotocamere può eliminare le interferenze delle altre fotocamere; può essere modificata dopo l’arresto del flusso.
• [Sensibilità dell’algoritmo multimacchina] I parametri integrati del dispositivo sono determinati dal modello del dispositivo e non possono essere impostati.
• [Correzione della distorsione] Richiama i parametri di distorsione nei parametri interni per rimuovere la distorsione dalla visualizzazione dell’immagine nell’interfaccia.
• [Coefficiente di correzione della distorsione] Regola il coefficiente di distorsione per aumentare o ridurre la distorsione dell’immagine mascherata.
• [Modalità di frequenza] I parametri integrati del dispositivo sono determinati dal modello del dispositivo (la frequenza di alcune fotocamere è fissa e non può essere impostata).
• [Abilitazione HDR] L’attivazione dell’HDR può migliorare la nitidezza dell’immagine nelle scene con forti variazioni tra luce e buio.
• [Esposizione automatica] Quando è attivata, il dispositivo regola automaticamente i parametri di esposizione in base all’intensità della luce ambientale.
• [Intensità obiettivo] Soglia di intensità durante l’acquisizione delle immagini di profondità (non può essere impostata).
• [Limite superiore dell’esposizione automatica] Imposta il limite superiore dell’esposizione automatica.
• [Limite inferiore dell’esposizione automatica] Imposta il limite inferiore dell’esposizione automatica (non può essere impostato).
• [Guadagno] Può aumentare il valore dell’intensità di più volte (non può essere impostato).
• Coordinata x dell’angolo superiore sinistro dell’area ROI impostata; può essere modificata dopo l’arresto del flusso.
• [y] Imposta la coordinata y dell’angolo superiore sinistro dell’area ROI; può essere modificata dopo l’arresto del flusso.
• [Integrazione alta] Tempo di integrazione alto (aumentandolo è possibile misurare distanze maggiori).
• [Integrazione bassa] Tempo di integrazione basso (controlla principalmente la misurazione delle distanze ravvicinate e in genere non deve essere modificato).
• [Offset x] Valore di offset nella direzione della larghezza; può essere modificato dopo l’arresto del flusso.
• [Offset y] Valore di offset nella direzione dell’altezza; può essere modificato dopo l’arresto del flusso.
• [Larghezza] Larghezza dell’area ROI impostata; può essere modificata dopo l’arresto del flusso.
• [Altezza] Altezza dell’area ROI impostata; può essere modificata dopo l’arresto del flusso.
• [Frequenza fotogrammi 3D] Imposta la frequenza dei fotogrammi della nuvola di punti entro l’intervallo della frequenza dei fotogrammi del dispositivo.

Impostazioni del filtro

• [Profondità minima] Limite inferiore del falso colore o della distanza della mappa di profondità. Al di sotto di questo valore, il falso colore viene visualizzato in nero e il valore viene forzatamente impostato su zero.
• [Profondità massima] Limite superiore del falso colore o della distanza della mappa di profondità. Al di sopra di questo valore, il falso colore viene visualizzato in nero e il valore viene forzatamente impostato su zero.
• [Soglia del segnale basso] Limite inferiore del valore di intensità. Al di sotto di questo valore, i pixel corrispondenti nella mappa di profondità vengono forzatamente impostati su zero (non ha effetto sulla mappa di intensità).
• [Soglia del segnale alto] Limite superiore del valore di intensità. Se il valore è superiore a questa soglia, i pixel corrispondenti nella mappa di profondità vengono forzatamente impostati su zero (non ha effetto sulla mappa di intensità).
• [Misurazione del segnale debole] Imposta il livello di rilevamento dei segnali deboli. Più alto è il livello, più facile è rilevarli.
• [Modalità filtro] Imposta il livello di mascheramento del filtro.
• [Livello di smoothing] Controlla l’intensità dello smoothing spaziale, conservando i dettagli dei bordi degli oggetti e attenuando il rumore.
• [Livello di rumore] Imposta la soglia per il filtraggio del rumore (maggiore è il valore, maggiore è il rumore).
• [Livello temporale] Controlla l’intensità del filtraggio temporale e usa dati storici di più fotogrammi per migliorare la continuità dei dati di profondità.
• Nota: impostare il livello di smoothing, il livello di rumore e il livello temporale su 0 significa disattivare il filtraggio.

Interfaccia hardware

• [Modalità di uscita IO] Puoi impostare il formato di uscita dell’interfaccia IO.
• [Modalità di controllo utente IO] I parametri integrati del dispositivo definiscono l’interfaccia IO e non possono essere modificati.
• [Velocità di trasmissione CAN] Il valore predefinito è 250000. La velocità di trasmissione deve essere coerente quando si comunica con altri dispositivi tramite CAN.
• [Tipo di protocollo CAN] Il valore predefinito è il tipo di protocollo ufficiale MRDVS, che può essere modificato in kcrobots.
• [Indirizzo CAN] Indirizzo iniziale della comunicazione CAN; il valore predefinito è 18.
• [Indirizzo MODBUS] Indirizzo iniziale della comunicazione MODBUS; il valore predefinito è 23.
• [Ottieni stato IO] Ottieni lo stato di ritorno corrente dell’interfaccia IO.

Impostazioni di acquisizione

• [Sincronizzazione dei fotogrammi] Controlla che le condizioni ambientali di ogni tipo di acquisizione delle immagini siano coerenti quando si salvano le immagini.
• [Modalità di attivazione] Controlla che la modalità di flusso sia continua, passiva o attiva.
• [Metodo di salvataggio della nuvola di punti]
  • Regolare (nuvola di punti non ordinata): il numero di punti della nuvola rimane invariato, larghezza = larghezza*altezza, altezza = 1, come mostrato nella Figura 3.
  • Nuvola di punti ordinata: il numero di punti della nuvola rimane invariato, larghezza = larghezza ToF, altezza = altezza ToF, come mostrato nella Figura 4.
• [Formato di salvataggio della nuvola di punti] Imposta il formato dei dati per il salvataggio delle nuvole di punti.
  • BINARY: salva in formato binario.
  • ASCII: salva in formato ASCII, cioè in modalità testo.
• [Unità del valore della nuvola di punti] Imposta l’unità di misura dei dati nell’immagine della nuvola di punti.
• [Avvia salvataggio immagini] Salva continuamente il tipo di immagini attualmente selezionato.
• [Apri percorso di salvataggio] Apre il percorso in cui vengono salvate le immagini con la funzione [Salvataggio singolo].

Impostazioni delle funzioni

• [Seleziona configurazione] Puoi selezionare la configurazione dei parametri della fotocamera già impostata.
• [Salva configurazione] Salva manualmente la configurazione corrente dei parametri della fotocamera.
• [Carica configurazione] Applica alla fotocamera corrente la configurazione dei parametri della fotocamera già impostata.
• [Esporta configurazione in un file] Comprimi la configurazione corrente dei parametri della fotocamera in un file in formato json ed esportala.
• [Carica configurazione da un file] Importa nella fotocamera corrente il file json con la configurazione dei parametri della fotocamera e applica la configurazione.
• [ID definito dall’utente] Personalizza l’ID della configurazione corrente dei parametri.
• [Sposta algoritmo in alto] Migra l’algoritmo integrato corrente alla piattaforma superiore per l’esecuzione.
• [Ottieni parametri interni] Visualizza la configurazione dei parametri integrati della fotocamera.
• [Ripristina impostazioni di fabbrica] Ripristina la fotocamera allo stato di fabbrica. Questa operazione dimenticherà tutte le configurazioni impostate, incluso, a titolo esemplificativo, l’IP della fotocamera. La fotocamera si spegnerà automaticamente e dovrà essere riaccesa manualmente.
• [Aggiornamento firmware] Aggiorna il firmware della fotocamera. Dopo aver fatto clic, viene visualizzata una finestra di selezione dei file. Seleziona il file con suffisso .bin.
• [Riavvio fotocamera] Riavvia la fotocamera. La fotocamera non si spegnerà automaticamente, ma entrerà nello stato di riconnessione. Non eseguire altre operazioni durante la riconnessione.

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Algoritmi applicativi

• Fai clic su [Applica algoritmo] nella barra dei menu per visualizzare sul lato destro dell’interfaccia le impostazioni pertinenti dell’algoritmo applicativo (Figura 1).
• [Modalità operativa] Puoi impostare la fotocamera in modo che continui a fornire risultati dell’algoritmo anche quando è scollegata dal computer host.
• [Algoritmo applicativo] Seleziona l’algoritmo applicativo da attivare:
  • [Chiudi] (Figura 2).
  • [Algoritmo di evitamento degli ostacoli 2.0] (Figura 3).
  • [Posizionamento ed espansione del pallet] (Figura 4).
• [Versione dell’algoritmo] visualizza il numero di versione dell’algoritmo attualmente selezionato.

Algoritmo di evitamento degli ostacoli

• Imposta l’algoritmo applicativo sull’algoritmo di evitamento degli ostacoli per visualizzare le configurazioni correlate all’evitamento degli ostacoli.
• [Visualizza carrozzeria] Puoi disattivare o attivare il modello del veicolo che mostra la posizione della carrozzeria nell’immagine della nuvola di punti.
• [Indice di evitamento degli ostacoli] L’evitamento degli ostacoli può avere più configurazioni, impostabili tramite questa opzione.
• [Roll dell’angolo della fotocamera (asse x)] Parametro esterno della fotocamera, angolo di roll; il valore predefinito della fotocamera è 180.
• [Pitch dell’angolo della fotocamera (asse y)] Parametro esterno della fotocamera, angolo di pitch; l’installazione verticale predefinita è 90.
• [Yaw dell’angolo della fotocamera (asse z)] Parametro esterno della fotocamera, angolo di imbardata yaw; il valore predefinito è 90.
• [Posizione della fotocamera (distanza x)] Parametro esterno della fotocamera, distanza nella direzione x rispetto all’origine, in metri.
• [Posizione della fotocamera (larghezza y)] Parametro esterno della fotocamera, distanza nella direzione y rispetto all’origine; se installata al centro, è 0. Unità: metro.
• [Posizione della fotocamera (altezza z)] Parametro esterno della fotocamera, distanza nella direzione z rispetto all’origine, interpretabile come altezza della fotocamera dal suolo, in metri.
• [Distanza di preallarme (x lontano)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, distanza dal centro del veicolo nella direzione x. Gli ostacoli oltre questa distanza sono considerati sicuri; la distanza tra la distanza di preallarme e la distanza di allarme è considerata decelerazione di preallarme e l’interfaccia mostra un’area gialla. Unità: metro.
• [Distanza di allarme (x centro)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, distanza dal centro del veicolo nella direzione x. Gli ostacoli al di sotto di questa distanza sono considerati arresti di allarme e l’interfaccia mostra un’area rossa; la distanza tra la distanza di preallarme e la distanza di allarme è considerata decelerazione di preallarme e l’interfaccia mostra un’area gialla. Unità: metro.
• [Distanza di mascheramento (x vicino)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, distanza nella direzione x dal centro del veicolo. Gli ostacoli entro questa distanza vengono ignorati. Unità: metro.
• [Intervallo di evitamento degli ostacoli a sinistra (y sinistro)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, distanza dal lato sinistro nella direzione y al centro del veicolo. Unità: metro.
• [Intervallo di evitamento degli ostacoli a destra (y destro)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, distanza dal lato destro nella direzione y al centro del veicolo. Unità: metro.
• [Altezza inferiore di evitamento degli ostacoli (z inferiore)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, altezza dal suolo; al di sotto di questa altezza non viene eseguita alcuna elaborazione. Se l’impostazione è troppo bassa, possono verificarsi falsi allarmi dovuti a errori di misurazione; se è troppo alta, gli ostacoli grandi sul terreno possono essere filtrati, causando falsi allarmi. Unità: metro.
• [Altezza superiore di evitamento degli ostacoli (z superiore)] Intervallo di evitamento degli ostacoli, altezza dal suolo; al di sopra di questa altezza non viene eseguita alcuna elaborazione. Unità: metro.
• [Output dell’evitamento degli ostacoli] Emette i risultati dell’evitamento degli ostacoli.
• [Reimposta i parametri esterni della fotocamera] Ripristina tutti i parametri non ancora scritti nella fotocamera.
• [Imposta i parametri esterni] Scrive tutti i parametri nella fotocamera.
• Per le impostazioni dettagliate dell’evitamento degli ostacoli, consulta la documentazione sull’evitamento degli ostacoli.

Posizionamento del pallet

• Imposta l’algoritmo applicativo sul posizionamento del pallet per visualizzare le configurazioni correlate all’evitamento degli ostacoli.
• [Nome progetto] Nome della configurazione corrente dei parametri di riconoscimento del pallet.
• [Configurazione rapida] Diverse configurazioni fornite per impostazione predefinita dalla fotocamera.
• [Roll dell’angolo della fotocamera (asse x)] Angolo di inclinazione della fotocamera rispetto all’asse X.
• [Pitch dell’angolo della fotocamera (asse y)] Angolo di inclinazione della fotocamera rispetto all’asse Y.
• [Yaw dell’angolo della fotocamera (asse z)] Angolo di inclinazione della fotocamera rispetto all’asse Z.
• [Posizione della fotocamera (distanza x)] Distanza relativa tra il centro ottico della fotocamera e il centro di rotazione del carrello elevatore nella direzione X.
• [Posizione della fotocamera (larghezza y)] Distanza relativa tra il centro ottico della fotocamera e il centro di rotazione del carrello elevatore nella direzione Y.
• [Posizione della fotocamera (altezza z)] Distanza relativa tra il centro ottico della fotocamera e il centro di rotazione del carrello elevatore nella direzione Z.
• [Altezza del terreno] Distanza dal centro ottico della fotocamera al terreno.
• [Larghezza massima della gamba del pallet] Deve essere compatibile con la larghezza massima delle gambe del pallet nel tipo di pallet.
• [Larghezza minima della gamba del pallet] Deve essere compatibile con la larghezza minima delle gambe del pallet nel tipo di pallet.
• [Distanza dal vassoio] Distanza dal centro ottico della fotocamera al vassoio dopo il completamento dell’inserimento.
• [Metodo di installazione] Imposta in base alla direzione fissa della fotocamera; il valore predefinito è installazione normale (0).
• [Valore Z minimo] Identifica la distanza di profondità più vicina del pallet.
• [Valore Z massimo] Identifica la distanza di profondità più lontana del pallet.
• [Valore X minimo] Identifica il limite laterale del pallet (il limite sinistro con la fotocamera come centro).
• [Valore X massimo] Identifica il limite laterale del pallet (il limite destro con la fotocamera come centro).
• [Output dell’algoritmo del pallet] Visualizza i risultati dell’algoritmo del pallet.
• [Istruzioni di calibrazione] Esegue automaticamente la calibrazione quando il terreno è piano e non ci sono ostacoli davanti al pallet. Il pallet è di dimensioni standard.
• [Ripristina parametri predefiniti] Ripristina tutti i parametri ai valori predefiniti di fabbrica.
• [Leggi i parametri esterni dalla fotocamera] Legge tutti i parametri dalla fotocamera; tutti i parametri non inviati verranno sovrascritti.
• [Invia parametri] Scrive tutti i parametri nella fotocamera.
• Per le impostazioni dettagliate del rilevamento dei pallet, consulta la documentazione della funzione di rilevamento dei pallet.

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Altri strumenti

• [Carica nuvola di punti locale] Puoi aprire file di nuvole di punti in formato .pcl e .png e visualizzarli. Per i dettagli, consulta la descrizione dello strumento.
• [Strumento di configurazione IP] Puoi configurare l’IP, la maschera di sottorete e il gateway della fotocamera.
• [Strumento di acquisizione pacchetti] Può essere usato per acquisire i dati dei pacchetti della scheda di rete; per i dettagli, consulta la descrizione dello strumento.
• [Strumento di configurazione della scheda di rete] Supporta la configurazione delle schede di rete e dei firewall; per i dettagli, consulta la descrizione dello strumento.
• [Strumento di comunicazione] Supporta la comunicazione TCP, UDP, MODBUS e FTP; per i dettagli, consulta la descrizione dello strumento.
• [Abilitazione GPU] Consente di usare i calcoli della GPU per elaborare la grafica.
• [Livello di log] Controlla il livello di dettaglio delle informazioni stampate nei log.