Riferimento dell'interfaccia ROS1 V2

Compilazione

Installa i componenti Qt5 Core e Network. I comandi di installazione variano in base alla distribuzione Linux; l’esempio seguente usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Scarica e compila libzip dalla pagina di download di libzip seguendo le istruzioni ufficiali. Compila il pacchetto ROS da /V2-ROS-SDK-service, che si trova allo stesso livello di src:

catkin_make

Esecuzione

Se sulla camera sono abilitate le impostazioni master/slave di ROS, disabilitale prima di eseguire l’esempio ROS. Dopo aver acceso la camera, attendi circa 20 secondi prima di avviare l’esempio.

Da home/username/V2_ROS_SDK, che si trova allo stesso livello di src, esegui:

catkin_make
source devel/setup.bash

Interfacce dei topic ROS

Prima di testare un’interfaccia, accendi la camera e attendi circa 30 secondi che il programma integrato si avvii. Quindi avvia il nodo dell’SDK ROS.

Caso d’uso	Topic correlati
Localizzazione	Posa, stato della localizzazione, cambio di mappa e rilocalizzazione
Mappatura	Stato e avanzamento della mappatura
Manutenzione e configurazione	Utilizzo dello spazio di archiviazione, moduli guasti, impostazioni dei parametri e upload/download delle mappe

Ricevi la posa di localizzazione

ROS riceve continuamente i valori x, y e theta della camera, pubblica questi valori e il quaternione convertito da theta su LxCamera_LocationPoseResult e diffonde la posa tramite TF.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Ricevi lo stato della localizzazione

ROS riceve lo stato della localizzazione della camera (true o false) a 1 Hz e lo pubblica come std_msgs::Bool su LxCamera_LocationResult.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

Ricevi l’utilizzo dello spazio di archiviazione della camera

ROS riceve il rapporto di utilizzo dello spazio di archiviazione della camera a 2 Hz e lo pubblica come std_msgs::Float32 su LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Ricevi il nome del modulo guasto

ROS riceve dalla camera il nome di un modulo guasto e lo pubblica come std_msgs::String su LxCamera_Module_Error.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

Ricevi lo stato della mappatura

Dopo l’avvio della mappatura, ROS pubblica lo stato della mappatura come std_msgs::Bool su LxCamera_MappingState.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

Ricevi l’avanzamento della mappatura

Dopo l’avvio della mappatura, ROS pubblica l’avanzamento della mappatura (0–100) come std_msgs::Int32 su LxCamera_Mapping_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

Imposta i parametri

Pubblica un messaggio std_msgs/String su LxCamera_SetParam. Il messaggio contiene nove valori in virgola mobile separati da virgole: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. I primi sei valori definiscono la posa della camera; gli ultimi tre definiscono la posa del LiDAR. Dopo un aggiornamento riuscito, i valori corrispondenti nelle sezioni [Laser1] e [Camera1] di /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini vengono aggiornati.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

Cambia mappa

Pubblica un messaggio std_msgs/String contenente il nome di una mappa completata su LxCamera_SwitchMap. Aggiorna l’interfaccia web della camera. Se il nome della mappa visualizzato cambia, il cambio è riuscito.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

Carica l’odometria

Pubblica i dati nav_msgs::Odometry su /sim/odom (il topic può essere cambiato).

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Accedi alla directory lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

Scarica la mappa di contorno

Pubblica un messaggio std_msgs/String su LxCamera_DownloadMap.
Il messaggio contiene un percorso host assoluto e un nome mappa, separati da una virgola. Il nome della mappa è il nome del file .zip di una mappa completata sulla camera.
Dopo un download riuscito, il percorso host specificato contiene l’archivio della mappa. Estrailo per ottenere un file di mappa PGM e un file di configurazione YAML.

# Accedi alla directory lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

Carica un file ZIP di mappa (nuovo)

Pubblica un messaggio std_msgs/String su LxCamera_UploadMapZip.
Il messaggio contiene il percorso dell’archivio della mappa da caricare, ad esempio /home/fr1511b/map.zip. Usa un archivio scaricato tramite l’interfaccia di download delle mappe.
Se la mappa viene trovata, l’SDK la invia alla camera. La camera la estrae in /home/fr1511b/hontai/map/.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

Esegui la rilocalizzazione

Pubblica i dati geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped su LxCamera_UploadReloc.
La posa contiene la posa del LiDAR: x, y e yaw.
La rilocalizzazione riesce quando la posizione mostrata nell’interfaccia web della camera si aggiorna alla posa inviata.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

I quaternioni sono vincolati e non devono essere compilati arbitrariamente. Usa il convertitore da Eulero a quaternione per convertire un angolo Euler yaw nei valori del quaternione xyzw.

Interfacce dei servizi ROS

La mappatura, il cambio di mappa, il download delle mappe e la rilocalizzazione sono disponibili anche tramite i servizi ROS. Una risposta del servizio true indica il successo; false indica un errore. Per le operazioni che richiedono conferma, preferisci l’interfaccia del servizio.

Usa rosservice call per i comandi seguenti. I nomi delle mappe non devono iniziare con un numero e non possono superare i 30 caratteri.

Crea una mappa

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv Definizione del servizio:

bool status      # Avvia la mappatura: 1; arresta la mappatura: 0
string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Cambia mappa

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Definizione del servizio:

string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

Scarica una mappa

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
string save_path  # Percorso di salvataggio assoluto, ad esempio "/home/lx/map"; ometti la barra finale
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Esegui la rilocalizzazione

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Definizione del servizio:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Ottieni il nome della mappa corrente

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Definizione del servizio:

bool get_cur_mapname # Ottieni l'identificatore della mappa
---
string mapname      # Nome della mappa corrente

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Ottieni l’elenco delle mappe correnti

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Definizione del servizio:

bool get_map_list # Ottieni l'elenco delle mappe
---
string[] map_list # Elenco delle mappe

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

Esci dalla mappatura (interfaccia personalizzata)

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv Definizione del servizio:

bool exit_mapping # Esci dalla mappatura
---
bool state        # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

Elimina una mappa

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result       # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

Scarica una mappa termica

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
string save_path  # Percorso di salvataggio assoluto, ad esempio "/home/lx/map"; ometti la barra finale
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Mappatura incrementale

Nome del servizio: /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv Definizione del servizio:

bool status      # Avvia la mappatura: 1; arresta la mappatura: 0
string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result

Chiama il servizio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Panoramica

Camera SDK

Strumenti per telecamere

Integrazione ROS

Localizzazione V2 e protocolli

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