Guida rapida di ROS

Panoramica

Il modulo di localizzazione V2 comunica con l’SDK ROS del computer host tramite UDP. La relativa interfaccia web integrata supporta la creazione di mappe, la localizzazione e la configurazione dei parametri. L’SDK ROS espone le stesse funzionalità, inclusi la creazione di mappe, la rilocalizzazione e il download delle mappe.

L’interfaccia web predefinita è disponibile all’indirizzo 192.168.100.201:9998. Configura l’indirizzo IP e la porta di destinazione sia sulla camera sia sull’SDK ROS e assicurati che i valori coincidano.

Prerequisiti

Installa i componenti Qt5 Core e Network e la dipendenza libzip. L’esempio seguente usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Installa libzip seguendo le istruzioni per l’installazione di libzip. Quindi compila il pacchetto ROS da /V2-ROS-SDK-service, che si trova allo stesso livello di src:

catkin_make

Configura e avvia il nodo

Controlla la configurazione dell'SDK ROS

Apri /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch. L’indirizzo IP predefinito della camera è 192.168.100.201; se cambi l’IP della camera, aggiornalo anche in questo file. Imposta la porta su 8001.

Controlla i parametri di rete e del modulo

Collega la camera e il computer host allo stesso switch e segmento di rete. Nell’interfaccia web, apri Configurazione dei parametri, imposta portCode su 8987 e imposta portName sull’indirizzo IP dell’adattatore di rete del computer host che esegue l’SDK ROS.

Avvia il nodo ROS

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

Il terminale visualizza le informazioni di avvio quando il nodo viene avviato correttamente.

Verifica la comunicazione

Apri un nuovo terminale, accedi a /V2-ROS-SDK-service e carica l’ambiente:

source devel/setup.bash

Sottoscrivi il topic dello stato dello spazio di archiviazione per verificare il collegamento di comunicazione. Il topic può essere usato anche come heartbeat e pubblica a 2 Hz:

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Output del terminale per il topic dello stato dello spazio di archiviazione

Puoi anche chiamare il seguente servizio per leggere il nome della mappa corrente:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Crea una mappa ed esegui la localizzazione

Accendi la camera e attendi circa 30 secondi che il programma integrato si avvii prima di avviare il nodo di inoltro dei dati.

Avvia la mappatura

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

Dopo che il servizio restituisce true, muovi la piattaforma nell’area per acquisire la mappa.

Arresta la mappatura

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

Attendi che il servizio restituisca true per confermare che la mappatura è completa.

Passa alla nuova mappa

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

Invia una posa di rilocalizzazione

orientation.x, orientation.y, orientation.z e orientation.w rappresentano il quaternione di orientamento. Valorizzali secondo il formato dei messaggi ROS.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Sottoscrivi i risultati di localizzazione in tempo reale

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Risoluzione dei problemi

Il programma ROS non viene compilato

Verifica che Qt5 e libzip siano installati completamente, quindi esegui di nuovo catkin_make.

L'SDK ROS non risponde dopo l'invio di un messaggio

Conferma che la camera e il computer host si trovino nello stesso segmento di rete e che la camera sia accessibile dal software host della camera. Quindi verifica la configurazione della camera e dell’SDK ROS.

Non è possibile inviare un messaggio di debug ROS

I formati dei messaggi ROS sono rigidi. Mantieni la struttura dei campi dell’esempio e modifica solo i valori richiesti dal test.

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