Riferimento dell'interfaccia ROS2 V2

Panoramica

Questa pagina descrive i topic e i servizi ROS2 forniti da lx_camera_ros nel modulo di localizzazione V2.

Compilazione

Installa i componenti Qt5 Core e Network. I comandi di installazione variano in base alla distribuzione Linux; l’esempio seguente usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Scarica il codice sorgente di libzip dalla pagina di download di libzip e compilalo seguendo le istruzioni ufficiali. Esegui il comando seguente da /lx_camera_ros:

./build.sh

Esecuzione

Ricompila dopo aver modificato il file di configurazione YAML. Le modifiche non diventano effettive finché il progetto non viene ricompilato.

./start.sh

Interfacce dei topic ROS2

Prima di testare un’interfaccia, accendi la camera, attendi circa 30 secondi e avvia il nodo dell’SDK ROS2.

Caso d’uso	Topic correlati
Localizzazione	Posa, stato della localizzazione, cambio di mappa e rilocalizzazione
Mappatura	Stato e avanzamento della mappatura
Manutenzione e configurazione	Utilizzo dello spazio di archiviazione, moduli guasti, impostazioni dei parametri e download delle mappe

Ricevi la posa di localizzazione

ROS2 riceve continuamente i valori x, y e theta della camera, pubblica i valori e il quaternione convertito da theta su LxCamera_LocationPoseResult e diffonde la posa tramite TF.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

Ricevi lo stato della localizzazione

ROS2 riceve lo stato della localizzazione della camera (true o false) a 1 Hz e lo pubblica come std_msgs::msg::Bool su LxCamera_LocationResult.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

Ricevi l’utilizzo dello spazio di archiviazione della camera

ROS2 riceve il rapporto di utilizzo dello spazio di archiviazione della camera a 2 Hz e lo pubblica come std_msgs::msg::Float32 su LxCamera_Capacity_Status.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

Ricevi il nome del modulo guasto

ROS2 riceve dalla camera il nome di un modulo guasto e lo pubblica come std_msgs::msg::String su LxCamera_Module_Error.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

Ricevi l’avanzamento della mappatura

Dopo l’avvio della mappatura, ROS2 pubblica l’avanzamento (0–100) come std_msgs::msg::Int32 su LxCamera_Mapping_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

Ricevi lo stato della mappatura

Dopo l’avvio della mappatura, ROS2 pubblica lo stato della mappatura come std_msgs::msg::Bool su LxCamera_MappingState.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

Imposta i parametri

Pubblica un messaggio std_msgs::msg::String su LxCamera_SetParam. Il messaggio contiene nove valori in virgola mobile separati da virgole: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. I primi sei valori definiscono la posa della camera; gli ultimi tre definiscono la posa del LiDAR. Dopo un aggiornamento riuscito, i valori corrispondenti nelle sezioni [Laser1] e [Camera1] di /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini vengono aggiornati.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

Cambia mappa

Pubblica un messaggio std_msgs::msg::String contenente il nome di una mappa completata su LxCamera_SwitchMap. Aggiorna l’interfaccia web della camera. Se il nome della mappa visualizzato cambia, il cambio è riuscito.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

Scarica una mappa

Pubblica un messaggio std_msgs::msg::String su LxCamera_DownloadMap.
Il messaggio contiene due campi: save_path, un percorso assoluto sul computer host, e mapname, il nome del file .zip di una mappa completata sulla camera.
Dopo un download riuscito, il percorso host specificato contiene l’archivio della mappa. Estrailo per ottenere un file di mappa PGM e un file di configurazione YAML.

# Accedi alla directory lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

Carica l’odometria

Pubblica i dati nav_msgs::msg::Odometry su /sim/odom (il topic può essere cambiato).

# Accedi alla directory lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Esegui la rilocalizzazione

Pubblica i dati geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped su LxCamera_UploadReloc.
La posa contiene la posa del LiDAR: x, y e yaw.
La rilocalizzazione riesce quando la posizione mostrata nell’interfaccia web della camera si aggiorna alla posa inviata.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

I quaternioni sono vincolati e non devono essere compilati arbitrariamente. Usa il convertitore da Eulero a quaternione per convertire un angolo Euler yaw nei valori del quaternione xyzw.

Prefissi dei tipi di messaggio

Il computer host comunica con la camera tramite UDP. I primi quattro byte di ogni messaggio identificano il tipo di dati dell’interfaccia:

mapping_prefix = "aced220d";          // Abilita la mappatura
setparam_prefix = "aced220e";         // Imposta i parametri della camera e del LiDAR
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Carica i dati della scansione laser sulla camera
odom_prefix = "aced0f0a";             // Dati di odometria
mapname_prefix = "aced220c";          // Cambia mappa
map_request_prefix = "aced220f";      // Scarica una mappa specificata
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Rilocalizzazione

Interfacce dei servizi ROS2

La mappatura, il cambio di mappa, il download delle mappe e la rilocalizzazione sono disponibili anche tramite i servizi ROS2. Una risposta del servizio true indica il successo; false indica un errore.

Usa ros2 service call per i comandi seguenti. I nomi delle mappe non devono iniziare con un numero e non possono superare i 30 caratteri.

Crea una mappa

Nome del servizio: /LxCamera_Mapping_srv Definizione del servizio:

bool status      # Avvia la mappatura: true; arresta la mappatura: false
string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result      # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Cambia mappa

Nome del servizio: /LxCamera_SwitchMap_srv Definizione del servizio:

string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result      # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

Scarica una mappa

Nome del servizio: /LxCamera_DownloadMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
string save_path  # Percorso di salvataggio assoluto, ad esempio "/home/lx/map"; ometti la barra finale
---
bool result       # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Esegui la rilocalizzazione

Nome del servizio: /LxCamera_UploadReloc_srv Definizione del servizio:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

Ottieni il nome della mappa corrente

Nome del servizio: /LxCamera_GetCurMapname_srv Definizione del servizio:

bool get_cur_mapname # Ottieni l'identificatore della mappa
---
string mapname      # Nome della mappa corrente

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

Ottieni l’elenco delle mappe correnti

Nome del servizio: /LxCamera_GetMapList_srv Definizione del servizio:

bool get_map_list # Ottieni l'elenco delle mappe
---
string[] map_list # Elenco delle mappe

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

Esci dalla mappatura

Nome del servizio: /LxCamera_ExitMapping_srv Definizione del servizio:

bool exit_mapping # Esci dalla mappatura
---
bool state        # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

Elimina una mappa

Nome del servizio: /LxCamera_EraseMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result       # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

Scarica una mappa termica

Nome del servizio: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Definizione del servizio:

string mapname    # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
string save_path  # Percorso di salvataggio assoluto, ad esempio "/home/lx/map"; ometti la barra finale
---
bool result       # true: successo; false: errore

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Mappatura incrementale

Nome del servizio: /LxCamera_IncMapping_srv Definizione del servizio:

bool status      # Avvia la mappatura: true; arresta la mappatura: false
string mapname   # Nome della mappa; non deve iniziare con un numero e non può superare i 30 caratteri
---
bool result

Chiama il servizio:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

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Ricevi il nome del modulo guasto

Ricevi l’avanzamento della mappatura

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