portName sull’indirizzo IP del dispositivo di destinazione e portCode sulla porta di ascolto. V2 Pro ascolta sulla porta 8001 per i messaggi in ingresso.
Convenzioni dei messaggi
La numerazione dei byte inizia da Byte 0. Tutti gli interi composti da più byte usano l’ordine big-endian.
Messaggi ricevuti da V2 Pro
Odometria
La velocità
v è espressa in mm/s. L’angolo theta è espresso in 0.01°; ad esempio, 90° viene inviato come 9000.
Rilocalizzazione
x e y sono espressi in mm. theta è espresso in 0.01°; ad esempio, 90° viene inviato come 9000.
Avviare o arrestare la mappatura
Invia il comando di avvio una volta per attività di mappatura. Non inviarlo ripetutamente.
Cambiare mappa
Conferma che la mappa di destinazione sia stata creata prima di inviare il comando.
Messaggi inviati da V2 Pro
Risultato della localizzazione
X e Y sono espressi in mm. THETA è espresso in 0.001 rad. Dopo una rilocalizzazione riuscita, V2 Pro invia continuamente questo messaggio.
Risultato dell’attività
I comandi di avvio mappatura, arresto mappatura e cambio mappa restituiscono il proprio stato nel messaggio seguente.L’arresto della mappatura può richiedere tempo. Il completamento richiede solitamente circa un terzo della durata della raccolta dati. Attendi il messaggio del risultato dell’attività prima di avviare un’altra operazione.