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Questa pagina spiega come configurare il modulo di localizzazione V2 affinché sottoscriva un topic laser ROS esterno.
Il LiDAR esterno deve pubblicare continuamente messaggi sensor_msgs/LaserScan che corrispondono al topic configurato. Questa pagina tratta solo la configurazione del topic e i controlli della sottoscrizione; non tratta l’installazione o la calibrazione del driver LiDAR.

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Configurare il topic laser della localizzazione

Imposta l’input laser della localizzazione su UDP nella configurazione body e specifica il topic LaserScan:
Configura il LiDAR esterno affinché pubblichi sullo stesso topic oppure modifica il valore precedente in modo che corrisponda al topic effettivo.

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Verificare il topic ROS

Verifica che il nodo di localizzazione V2 sia sottoscritto al topic e che il tipo di messaggio sia LaserScan.
L’output dovrebbe mostrare sensor_msgs/LaserScan e includere /lx_localization_node nell’elenco dei sottoscrittori.
Se il conteggio delle sottoscrizioni è 0, controlla il nome del topic, la configurazione del dominio ROS e lo stato del nodo di localizzazione. Se il conteggio dei publisher è 0, controlla il driver del LiDAR esterno.