ROSクイックスタート

概要

V2ローカライゼーションモジュールは、UDP経由でホストコンピューターのROS SDKと通信します。内蔵Webインターフェースでは、地図作成、ローカライゼーション、パラメータ設定を行えます。ROS SDKでも、地図作成、再位置推定、地図ダウンロードを含む同等の機能を利用できます。

デフォルトのWebインターフェースは192.168.100.201:9998で利用できます。カメラとROS SDKの両方で宛先IPアドレスとポートを設定し、値が一致していることを確認してください。

前提条件

Qt5のCoreおよびNetworkコンポーネントと、依存ライブラリlibzipをインストールします。以下はUbuntuの例です。

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

libzipはlibzipのインストール手順に従って導入します。その後、srcと同じ階層にある/V2-ROS-SDK-serviceからROSパッケージをコンパイルします。

catkin_make

ノードを設定して起動する

ROS SDKの設定を確認する

/V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launchを開きます。デフォルトのカメラIPアドレスは192.168.100.201です。カメラIPを変更した場合は、このファイルも更新してください。ポートは8001に設定します。

ネットワークとモジュールパラメータを確認する

カメラとホストコンピューターを同じスイッチおよびネットワークセグメントに接続します。WebインターフェースでParameter Configurationを開き、portCodeを8987に設定します。portNameには、ROS SDKを実行するホストのネットワークアダプターのIPアドレスを設定します。

ROSノードを起動する

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

ノードが正常に起動すると、ターミナルに起動情報が表示されます。

通信を確認する

新しいターミナルを開き、/V2-ROS-SDK-serviceへ移動して環境を読み込みます。

source devel/setup.bash

ストレージ状態トピックを購読して通信リンクを確認します。このトピックはハートビートとしても利用でき、2 Hzで発行されます。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

次のサービスを呼び出すと、現在の地図名も取得できます。

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

地図を作成してローカライズする

カメラの電源を入れ、内蔵プログラムが起動するまで約30秒待ってから、データ転送ノードを起動します。

地図作成を開始する

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

サービスがtrueを返したら、対象エリア内でプラットフォームを移動させて地図を取得します。

地図作成を停止する

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

サービスがtrueを返したら、地図作成の完了を確認します。

新しい地図へ切り替える

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

再位置推定ポーズを送信する

orientation.x、orientation.y、orientation.z、orientation.wは姿勢クォータニオンです。ROSメッセージ形式に従って設定します。

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

リアルタイムのローカライゼーション結果を購読する

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

トラブルシューティング

ROSプログラムをコンパイルできない

Qt5とlibzipが完全にインストールされていることを確認してから、catkin_makeを再実行します。

メッセージ送信後にROS SDKが応答しない

カメラとホストコンピューターが同一ネットワークセグメントにあり、カメラ用ホストソフトウェアからカメラを開けることを確認します。続いて、カメラ側とROS SDKの設定を確認してください。

ROSデバッグメッセージを送信できない

ROSメッセージの形式は厳密です。例のフィールド構造を維持し、テストに必要な値だけを変更してください。

概要

Camera SDK

カメラツール

ROS 連携

V2 測位・通信プロトコル

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概要

前提条件

ノードを設定して起動する

通信を確認する

地図を作成してローカライズする

トラブルシューティング

​概要

​前提条件

​ノードを設定して起動する

​通信を確認する

​地図を作成してローカライズする

​トラブルシューティング

概要

前提条件

ノードを設定して起動する

通信を確認する

地図を作成してローカライズする

トラブルシューティング