portNameに対象デバイスのIPアドレス、portCodeに待受ポートを設定します。V2 Proはポート8001で受信メッセージを待ち受けます。
メッセージ規約
バイト番号はByte 0から始まります。複数バイトの整数はすべてビッグエンディアンです。
V2 Proが受信するメッセージ
オドメトリ
速度
vの単位はmm/sです。角度thetaの単位は0.01°で、たとえば90°は9000として送信します。
再ローカライゼーション
xとyの単位はmmです。thetaの単位は0.01°で、たとえば90°は9000として送信します。
マッピングの開始または停止
開始コマンドはマッピングタスクごとに1回だけ送信します。繰り返し送信しないでください。
マップを切り替える
コマンドを送信する前に、対象マップが作成済みであることを確認してください。
V2 Proが送信するメッセージ
ローカライゼーション結果
XとYの単位はmmです。THETAの単位は0.001 radです。再ローカライゼーションに成功すると、V2 Proはこのメッセージを継続的に送信します。
タスク結果
マッピング開始、マッピング停止、マップ切り替えの各コマンドは、次のメッセージでステータスを返します。マッピングの停止には時間がかかることがあります。完了までの時間は通常、データ収集時間のおよそ3分の1です。次の操作を始める前に、タスク結果メッセージを待ってください。