外部LiDARは、設定済みトピックに一致する
sensor_msgs/LaserScanメッセージを継続的に公開する必要があります。このページではトピック設定と購読の確認のみを扱い、LiDARドライバーのインストールやキャリブレーションは扱いません。ローカライゼーション用レーザートピックを設定する
ボディ設定でローカライゼーションレーザー入力をUDPに設定し、LaserScanトピックを指定します。ROSトピックを確認する
V2ローカライゼーションノードがトピックを購読しており、メッセージ型がLaserScanであることを確認します。
- ROS 1
- ROS 2
sensor_msgs/LaserScanが表示され、購読者リストに/lx_localization_nodeが含まれていることを確認します。