V2 ROS1インターフェースリファレンス

コンパイル

Qt5のCoreおよびNetworkコンポーネントをインストールします。インストールコマンドはLinuxディストリビューションによって異なります。以下はUbuntuの例です。

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

公式手順に従い、libzipダウンロードページからlibzipを取得してコンパイルします。 srcと同じ階層にある/V2-ROS-SDK-serviceからROSパッケージをコンパイルします。

catkin_make

実行

カメラでROSマスター・スレーブ設定が有効な場合は、ROSサンプルを実行する前に無効化してください。カメラの電源投入後、約20秒待ってからサンプルを起動します。

srcと同じ階層にあるhome/username/V2_ROS_SDKで、次を実行します。

catkin_make
source devel/setup.bash

ROSトピックインターフェース

インターフェースをテストする前に、カメラの電源を入れ、内蔵プログラムの起動まで約30秒待ちます。その後、ROS SDKノードを起動します。

用途	関連トピック
ローカライゼーション	ポーズ、ローカライゼーション状態、地図切替、再位置推定
地図作成	地図作成状態と進行状況
保守と設定	ストレージ使用量、障害モジュール、パラメータ設定、地図のアップロード・ダウンロード

ローカライゼーションポーズを受信する

ROSはカメラのx、y、theta値を継続的に受信し、これらの値とthetaから変換したクォータニオンをLxCamera_LocationPoseResultへ発行します。ポーズはTFでもブロードキャストされます。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

ローカライゼーション状態を受信する

ROSはカメラのローカライゼーション状態（trueまたはfalse）を1 Hzで受信し、std_msgs::BoolとしてLxCamera_LocationResultに発行します。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

カメラのストレージ使用量を受信する

ROSはカメラのストレージ使用率を2 Hzで受信し、std_msgs::Float32としてLxCamera_Capacity_Statusに発行します。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

障害モジュール名を受信する

ROSは障害モジュール名をカメラから受信し、std_msgs::StringとしてLxCamera_Module_Errorに発行します。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

地図作成状態を受信する

地図作成の開始後、ROSは地図作成状態をstd_msgs::BoolとしてLxCamera_MappingStateに発行します。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

地図作成の進行状況を受信する

地図作成の開始後、ROSは進行状況（0–100）をstd_msgs::Int32としてLxCamera_Mapping_Progressに発行します。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

パラメータを設定する

std_msgs/StringメッセージをLxCamera_SetParamへ発行します。メッセージには、x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yawの9つの浮動小数点値をカンマ区切りで含めます。先頭6値はカメラポーズ、後ろ3値はLiDARポーズです。更新に成功すると、/home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.iniの[Laser1]および[Camera1]セクションの対応値が更新されます。

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

地図を切り替える

完成済み地図の名前を含むstd_msgs/StringメッセージをLxCamera_SwitchMapへ発行します。カメラのWebインターフェースを更新し、表示する地図名が変われば切り替えは成功です。

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

オドメトリをアップロードする

nav_msgs::Odometryデータを/sim/odomへ発行します（トピックは変更可能です）。

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Enter the lx_camera_udp directory.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

輪郭地図をダウンロードする

std_msgs/StringメッセージをLxCamera_DownloadMapへ発行します。
メッセージには、絶対ホストパスと地図名をカンマ区切りで含めます。地図名はカメラ上の完成済み地図の.zipファイル名です。
ダウンロードに成功すると、指定したホストパスに地図アーカイブが保存されます。展開するとPGM地図ファイルとYAML設定ファイルを取得できます。

# Enter the lx_camera_udp directory.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

地図ZIPファイルをアップロードする（新規）

std_msgs/StringメッセージをLxCamera_UploadMapZipへ発行します。
メッセージには、アップロードする地図アーカイブのパスを含めます。例：/home/fr1511b/map.zip。地図ダウンロードインターフェースで取得したアーカイブを使用してください。
地図が見つかると、SDKがカメラへ送信します。カメラは/home/fr1511b/hontai/map/に展開します。

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

再位置推定する

geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedデータをLxCamera_UploadRelocへ発行します。
ポーズにはLiDARポーズのx、y、yawを含めます。
カメラのWebインターフェースに表示される位置が送信ポーズへ更新されると、再位置推定は成功です。

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

クォータニオンには制約があるため、任意の値を設定しないでください。オイラー角からクォータニオンへの変換ツールで、Euler yaw角をクォータニオンxyzw値に変換してください。

ROSサービスインターフェース

地図作成、地図切替、地図ダウンロード、再位置推定はROSサービスからも実行できます。サービスの応答trueは成功、falseは失敗を示します。確認が必要な操作にはサービスインターフェースを推奨します。

次のコマンドにはrosservice callを使用します。地図名は数字で始めることができず、30文字以内にする必要があります。

地図を作成する

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv サービス定義：

bool status      # Start mapping: 1; stop mapping: 0
string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

地図を切り替える

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv サービス定義：

string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

地図をダウンロードする

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
string save_path  # Absolute save path, for example "/home/lx/map"; omit the trailing slash
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

再位置推定する

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv サービス定義：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

現在の地図名を取得する

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv サービス定義：

bool get_cur_mapname # Get the map identifier
---
string mapname      # Current map name

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

現在の地図一覧を取得する

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv サービス定義：

bool get_map_list # Get the map list
---
string[] map_list # Map list

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

地図作成を終了する（カスタムインターフェース）

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv サービス定義：

bool exit_mapping # Exit mapping
---
bool state        # true: success; false: failure

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

地図を削除する

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result       # true: success; false: failure

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

ヒートマップをダウンロードする

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
string save_path  # Absolute save path, for example "/home/lx/map"; omit the trailing slash
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

差分地図作成

サービス名：/lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv サービス定義：

bool status      # Start mapping: 1; stop mapping: 0
string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result

サービスを呼び出す：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

概要

Camera SDK

カメラツール

ROS 連携

V2 測位・通信プロトコル

V2 ROS1インターフェースリファレンス

コンパイル

実行

ROSトピックインターフェース

ローカライゼーションポーズを受信する

ローカライゼーション状態を受信する

カメラのストレージ使用量を受信する

障害モジュール名を受信する

地図作成状態を受信する

地図作成の進行状況を受信する

パラメータを設定する

地図を切り替える

オドメトリをアップロードする

輪郭地図をダウンロードする

地図ZIPファイルをアップロードする（新規）

再位置推定する

ROSサービスインターフェース

地図を作成する

地図を切り替える

地図をダウンロードする

再位置推定する

現在の地図名を取得する

現在の地図一覧を取得する

地図作成を終了する（カスタムインターフェース）

地図を削除する

ヒートマップをダウンロードする

差分地図作成

​コンパイル

​実行

​ROSトピックインターフェース

​ローカライゼーションポーズを受信する

​ローカライゼーション状態を受信する

​カメラのストレージ使用量を受信する

​障害モジュール名を受信する

​地図作成状態を受信する

​地図作成の進行状況を受信する

​パラメータを設定する

​地図を切り替える

​オドメトリをアップロードする

​輪郭地図をダウンロードする

​地図ZIPファイルをアップロードする（新規）

​再位置推定する

​ROSサービスインターフェース

​地図を作成する

​地図を切り替える

​地図をダウンロードする

​再位置推定する

​現在の地図名を取得する

​現在の地図一覧を取得する

​地図作成を終了する（カスタムインターフェース）

​地図を削除する

​ヒートマップをダウンロードする

​差分地図作成

コンパイル

実行

ROSトピックインターフェース

ローカライゼーションポーズを受信する

ローカライゼーション状態を受信する

カメラのストレージ使用量を受信する

障害モジュール名を受信する

地図作成状態を受信する

地図作成の進行状況を受信する

パラメータを設定する

地図を切り替える

オドメトリをアップロードする

輪郭地図をダウンロードする

地図ZIPファイルをアップロードする（新規）

再位置推定する

ROSサービスインターフェース

地図を作成する

地図を切り替える

地図をダウンロードする

再位置推定する

現在の地図名を取得する

現在の地図一覧を取得する

地図作成を終了する（カスタムインターフェース）

地図を削除する

ヒートマップをダウンロードする

差分地図作成