V2 ROS2インターフェースリファレンス

概要

このページでは、V2ローカライゼーションモジュールの lx_camera_ros が提供するROS2トピックとサービスについて説明します。

コンパイル

Qt5のCoreおよびNetworkコンポーネントをインストールします。インストールコマンドはLinuxディストリビューションにより異なります。次の例ではUbuntuを使用します。

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

libzipのダウンロードページから libzip のソースを取得し、公式手順に従ってコンパイルします。 /lx_camera_ros で次のコマンドを実行します。

./build.sh

実行

YAML設定ファイルを変更した場合は再コンパイルしてください。プロジェクトを再ビルドするまで変更は反映されません。

./start.sh

ROS2トピックインターフェース

インターフェースをテストする前にカメラの電源を入れ、約30秒待ってからROS2 SDKノードを起動します。

用途	関連トピック
ローカライゼーション	姿勢、自己位置推定状態、マップ切替、再ローカライゼーション
マッピング	マッピング状態と進捗
保守と設定	ストレージ使用量、障害モジュール、パラメータ設定、マップダウンロード

ローカライゼーション姿勢を受信する

ROS2はカメラの x、y、theta を継続的に受信し、値と theta から変換したクォータニオンを LxCamera_LocationPoseResult に公開します。姿勢はTFでもブロードキャストされます。

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

ローカライゼーション状態を受信する

ROS2はカメラのローカライゼーション状態（true または false）を1 Hzで受信し、std_msgs::msg::Bool として LxCamera_LocationResult に公開します。

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

カメラのストレージ使用量を受信する

ROS2はカメラのストレージ使用率を2 Hzで受信し、std_msgs::msg::Float32 として LxCamera_Capacity_Status に公開します。

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

障害モジュール名を受信する

ROS2はカメラから障害モジュール名を受信し、std_msgs::msg::String として LxCamera_Module_Error に公開します。

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

マッピング進捗を受信する

マッピング開始後、ROS2は進捗（0–100）を std_msgs::msg::Int32 として LxCamera_Mapping_Progress に公開します。

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

マッピング状態を受信する

マッピング開始後、ROS2はマッピング状態を std_msgs::msg::Bool として LxCamera_MappingState に公開します。

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

パラメータを設定する

std_msgs::msg::String メッセージを LxCamera_SetParam に公開します。メッセージにはカンマ区切りの9つの浮動小数点値 x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw を含めます。最初の6つはカメラ姿勢、最後の3つはLiDAR姿勢を定義します。更新に成功すると、/home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini の [Laser1] および [Camera1] セクションの対応値が更新されます。

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

マップを切り替える

完成済みマップ名を含む std_msgs::msg::String メッセージを LxCamera_SwitchMap に公開します。カメラのWebインターフェースを更新します。表示されるマップ名が変われば切替成功です。

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

マップをダウンロードする

std_msgs::msg::String メッセージを LxCamera_DownloadMap に公開します。
メッセージには2つのフィールドがあります。save_path はホスト上の絶対パス、mapname はカメラ上の完成済みマップの .zip ファイル名です。
ダウンロードに成功すると、指定したホストパスにマップアーカイブが保存されます。展開して PGM マップファイルと YAML 設定ファイルを取得します。

# Enter the lx_camera_ros2_ws directory.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

オドメトリを送信する

nav_msgs::msg::Odometry データを /sim/odom に公開します（トピックは変更できます）。

# Enter the lx_camera_ros2_ws directory.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

再ローカライゼーションする

geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped データを LxCamera_UploadReloc に公開します。
姿勢にはLiDARの姿勢 x、y、yaw を含めます。
カメラのWebインターフェースで表示される位置が送信した姿勢に更新されれば、再ローカライゼーションは成功です。

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

クォータニオンには制約があり、任意の値を入力できません。Euler-to-quaternion converter を使用して、Euler yaw 角をクォータニオンの xyzw 値に変換してください。

メッセージ種別プレフィックス

ホストコンピューターはUDPでカメラと通信します。各メッセージの先頭4バイトはインターフェースのデータ種別を識別します。

mapping_prefix = "aced220d";          // Enable mapping
setparam_prefix = "aced220e";         // Set camera and LiDAR parameters
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Upload laser scan data to the camera
odom_prefix = "aced0f0a";             // Odometry data
mapname_prefix = "aced220c";          // Switch maps
map_request_prefix = "aced220f";      // Download a specified map
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Relocalization

ROS2サービスインターフェース

マッピング、マップ切替、マップダウンロード、再ローカライゼーションはROS2サービスでも利用できます。サービス応答の true は成功、false は失敗を示します。

次のコマンドには ros2 service call を使用します。マップ名は数字で始めず、30文字以内にしてください。

マップを作成する

サービス名：/LxCamera_Mapping_srv サービス定義：

bool status      # Start mapping: true; stop mapping: false
string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result      # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

マップを切り替える

サービス名：/LxCamera_SwitchMap_srv サービス定義：

string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result      # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

マップをダウンロードする

サービス名：/LxCamera_DownloadMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
string save_path  # Absolute save path, for example "/home/lx/map"; omit the trailing slash
---
bool result       # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

再ローカライゼーションする

サービス名：/LxCamera_UploadReloc_srv サービス定義：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

現在のマップ名を取得する

サービス名：/LxCamera_GetCurMapname_srv サービス定義：

bool get_cur_mapname # Get the map identifier
---
string mapname      # Current map name

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

現在のマップ一覧を取得する

サービス名：/LxCamera_GetMapList_srv サービス定義：

bool get_map_list # Get the map list
---
string[] map_list # Map list

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

マッピングを終了する

サービス名：/LxCamera_ExitMapping_srv サービス定義：

bool exit_mapping # Exit mapping
---
bool state        # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

マップを削除する

サービス名：/LxCamera_EraseMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result       # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

ヒートマップをダウンロードする

サービス名：/LxCamera_DownloadHeatMap_srv サービス定義：

string mapname    # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
string save_path  # Absolute save path, for example "/home/lx/map"; omit the trailing slash
---
bool result       # true: success; false: failure

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

増分マッピング

サービス名：/LxCamera_IncMapping_srv サービス定義：

bool status      # Start mapping: true; stop mapping: false
string mapname   # Map name; must not start with a number and must be no longer than 30 characters
---
bool result

サービスを呼び出します。

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

概要

Camera SDK

カメラツール

ROS 連携

V2 測位・通信プロトコル

V2 ROS2インターフェースリファレンス

概要

コンパイル

実行

ROS2トピックインターフェース

ローカライゼーション姿勢を受信する

ローカライゼーション状態を受信する

カメラのストレージ使用量を受信する

障害モジュール名を受信する

マッピング進捗を受信する

マッピング状態を受信する

パラメータを設定する

マップを切り替える

マップをダウンロードする

オドメトリを送信する

再ローカライゼーションする

メッセージ種別プレフィックス

ROS2サービスインターフェース

マップを作成する

マップを切り替える

マップをダウンロードする

再ローカライゼーションする

現在のマップ名を取得する

現在のマップ一覧を取得する

マッピングを終了する

マップを削除する

ヒートマップをダウンロードする

増分マッピング

​概要

​コンパイル

​実行

​ROS2トピックインターフェース

​ローカライゼーション姿勢を受信する

​ローカライゼーション状態を受信する

​カメラのストレージ使用量を受信する

​障害モジュール名を受信する

​マッピング進捗を受信する

​マッピング状態を受信する

​パラメータを設定する

​マップを切り替える

​マップをダウンロードする

​オドメトリを送信する

​再ローカライゼーションする

​メッセージ種別プレフィックス

​ROS2サービスインターフェース

​マップを作成する

​マップを切り替える

​マップをダウンロードする

​再ローカライゼーションする

​現在のマップ名を取得する

​現在のマップ一覧を取得する

​マッピングを終了する

​マップを削除する

​ヒートマップをダウンロードする

​増分マッピング

概要

コンパイル

実行

ROS2トピックインターフェース

ローカライゼーション姿勢を受信する

ローカライゼーション状態を受信する

カメラのストレージ使用量を受信する

障害モジュール名を受信する

マッピング進捗を受信する

マッピング状態を受信する

パラメータを設定する

マップを切り替える

マップをダウンロードする

オドメトリを送信する

再ローカライゼーションする

メッセージ種別プレフィックス

ROS2サービスインターフェース

マップを作成する

マップを切り替える

マップをダウンロードする

再ローカライゼーションする

現在のマップ名を取得する

現在のマップ一覧を取得する

マッピングを終了する

マップを削除する

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