Übersicht
Die Kamera läuft standardmäßig als TCP-Socket-Server und lauscht auf Port5501. Nachrichten sind Text; ASCII wird unterstützt, JSON-Kodierung wird empfohlen.
Verwende dieses Protokoll, wenn ein Roboter oder eine SPS eine 3D-Vision-Aufgabe auslöst und das von der Kamera zurückgegebene Ergebnis liest.
Anforderungsnachricht
Sende die folgende Nachricht, um eine 3D-Vision-Aufgabe auszulösen:Antwortnachricht
Nach Abschluss gibt die Kamera ein JSON-Objekt zurück.integer
erforderlich
Erkennungsstatus.
0 bedeutet, dass die Lokalisierung fehlgeschlagen ist oder kein Ergebnis vorliegt. Jede andere Ganzzahl bedeutet Erfolg und gibt die Anzahl der zurückgegebenen Ergebnisse an.number[]
erforderlich
Array der Objektposen. Jedes Ergebnis enthält
X, Y, Z, RX, RY und RZ im Roboterkoordinatensystem. Die Position wird in mm und die Winkel in ° angegeben; −180° ≤ RZ ≤ 180°. Bei fehlgeschlagener Erkennung sind alle Werte 0.Antwortbeispiele
- Erfolg
- Fehler