portName auf die IP-Adresse des Zielgeräts und portCode auf den Empfangsport fest. V2 Pro wartet auf eingehende Nachrichten an Port 8001.
Nachrichtenkonventionen
Die Byte-Nummerierung beginnt bei Byte 0. Alle Ganzzahlen mit mehreren Bytes verwenden die Big-Endian-Reihenfolge.
Von V2 Pro empfangene Nachrichten
Odometrie
Die Geschwindigkeit
v wird in mm/s angegeben. Der Winkel theta wird in 0.01° angegeben; beispielsweise wird 90° als 9000 gesendet.
Relokalisierung
x und y werden in mm angegeben. theta wird in 0.01° angegeben; beispielsweise wird 90° als 9000 gesendet.
Kartierung starten oder beenden
Senden Sie den Startbefehl einmal pro Kartierungsaufgabe. Senden Sie ihn nicht wiederholt.
Karten wechseln
Bestätigen Sie vor dem Senden des Befehls, dass die Zielkarte erstellt wurde.
Von V2 Pro gesendete Nachrichten
Lokalisierungsergebnis
X und Y werden in mm angegeben. THETA wird in 0.001 rad angegeben. Nach erfolgreicher Relokalisierung sendet V2 Pro diese Nachricht fortlaufend.
Aufgabenergebnis
Die Befehle zum Starten und Beenden der Kartierung sowie zum Wechseln der Karte geben ihren Status in der folgenden Nachricht zurück.Das Beenden der Kartierung kann einige Zeit dauern. Der Abschluss dauert normalerweise etwa ein Drittel der Dauer der Datenerfassung. Warten Sie auf die Nachricht mit dem Aufgabenergebnis, bevor Sie einen weiteren Vorgang starten.