Referenz der V2-ROS1-Schnittstelle

Kompilieren

Installiere die Qt5-Komponenten Core und Network. Die Installationsbefehle unterscheiden sich je nach Linux-Distribution. Das folgende Beispiel verwendet Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Lade libzip von der Downloadseite von libzip herunter und kompiliere es gemäß der offiziellen Anleitung. Kompiliere das ROS-Paket aus /V2-ROS-SDK-service, das sich auf derselben Ebene wie src befindet:

catkin_make

Ausführen

Wenn auf der Kamera ROS-Master-/Slave-Einstellungen aktiviert sind, deaktiviere sie vor dem Ausführen des ROS-Beispiels. Schalte die Kamera ein und warte etwa 20 Sekunden, bevor du das Beispiel startest.

Führe die folgenden Befehle aus home/username/V2_ROS_SDK aus, das sich auf derselben Ebene wie src befindet:

catkin_make
source devel/setup.bash

ROS-Topic-Schnittstellen

Schalte die Kamera vor dem Testen einer Schnittstelle ein und warte etwa 30 Sekunden, bis das integrierte Programm gestartet ist. Starte anschließend den ROS-SDK-Node.

Anwendungsfall	Zugehörige Topics
Lokalisierung	Pose, Lokalisierungsstatus, Kartenwechsel und Relokalisierung
Kartierung	Kartierungsstatus und Fortschritt
Wartung und Konfiguration	Speichernutzung, fehlerhafte Module, Parametereinstellungen und Karten-Upload/-Download

Lokalisierungspose empfangen

ROS empfängt fortlaufend die Werte x, y und theta der Kamera, veröffentlicht diese Werte sowie das aus theta umgerechnete Quaternion auf LxCamera_LocationPoseResult und überträgt die Pose über TF.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Lokalisierungsstatus empfangen

ROS empfängt den Lokalisierungsstatus der Kamera (true oder false) mit 1 Hz und veröffentlicht ihn als std_msgs::Bool auf LxCamera_LocationResult.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

Kameraspeichernutzung empfangen

ROS empfängt das Speichernutzungsverhältnis der Kamera mit 2 Hz und veröffentlicht es als std_msgs::Float32 auf LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

ROS empfängt den Namen eines fehlerhaften Moduls von der Kamera und veröffentlicht ihn als std_msgs::String auf LxCamera_Module_Error.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

Kartierungsstatus empfangen

Nach dem Start der Kartierung veröffentlicht ROS den Kartierungsstatus als std_msgs::Bool auf LxCamera_MappingState.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

Kartierungsfortschritt empfangen

Nach dem Start der Kartierung veröffentlicht ROS den Kartierungsfortschritt (0–100) als std_msgs::Int32 auf LxCamera_Mapping_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

Parameter setzen

Veröffentliche eine std_msgs/String-Nachricht auf LxCamera_SetParam. Die Nachricht enthält neun durch Kommas getrennte Gleitkommawerte: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Die ersten sechs Werte definieren die Kamerapose, die letzten drei die LiDAR-Pose. Nach einer erfolgreichen Aktualisierung werden die entsprechenden Werte in den Abschnitten [Laser1] und [Camera1] von /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini aktualisiert.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

Karten wechseln

Veröffentliche eine std_msgs/String-Nachricht mit dem Namen einer fertiggestellten Karte auf LxCamera_SwitchMap. Aktualisiere die Weboberfläche der Kamera. Wenn sich der angezeigte Kartenname ändert, war der Wechsel erfolgreich.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

Odometrie hochladen

Veröffentliche nav_msgs::Odometry-Daten auf /sim/odom (das Topic kann geändert werden).

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Wechsle in das Verzeichnis lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

Konturkarte herunterladen

Veröffentliche eine std_msgs/String-Nachricht auf LxCamera_DownloadMap.
Die Nachricht enthält einen absoluten Hostpfad und einen durch Komma getrennten Kartennamen. Der Kartenname ist der .zip-Dateiname einer fertiggestellten Karte auf der Kamera.
Nach einem erfolgreichen Download enthält der angegebene Hostpfad das Kartenarchiv. Entpacke es, um eine PGM-Kartendatei und eine YAML-Konfigurationsdatei zu erhalten.

# Wechsle in das Verzeichnis lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

ZIP-Kartendatei hochladen (neu)

Veröffentliche eine std_msgs/String-Nachricht auf LxCamera_UploadMapZip.
Die Nachricht enthält den Pfad zum hochzuladenden Kartenarchiv, zum Beispiel /home/fr1511b/map.zip. Verwende ein über die Kartendownload-Schnittstelle heruntergeladenes Archiv.
Wenn die Karte gefunden wird, sendet das SDK sie an die Kamera. Die Kamera entpackt sie nach /home/fr1511b/hontai/map/.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

Relokalisierung durchführen

Veröffentliche geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped-Daten auf LxCamera_UploadReloc.
Die Pose enthält die LiDAR-Pose: x, y und yaw.
Die Relokalisierung ist erfolgreich, wenn die in der Weboberfläche der Kamera angezeigte Position auf die gesendete Pose aktualisiert wird.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Quaternions sind eingeschränkt und dürfen nicht beliebig ausgefüllt werden. Verwende den Konverter von Euler- zu Quaternion-Werten, um einen Winkel Euler yaw in Quaternionwerte xyzw umzuwandeln.

ROS-Service-Schnittstellen

Kartierung, Kartenwechsel, Kartendownload und Relokalisierung sind auch über ROS-Services verfügbar. Eine Serviceantwort true bedeutet Erfolg, false bedeutet Fehler. Verwende für Vorgänge, die eine Bestätigung erfordern, bevorzugt die Service-Schnittstelle.

Verwende rosservice call für die folgenden Befehle. Kartennamen dürfen nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein.

Karte erstellen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv Servicedefinition:

bool status      # Kartierung starten: 1; Kartierung stoppen: 0
string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Karten wechseln

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Servicedefinition:

string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

Karte herunterladen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
string save_path  # Absoluter Speicherpfad, zum Beispiel "/home/lx/map"; den abschließenden Schrägstrich weglassen
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Relokalisierung durchführen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Servicedefinition:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Aktuellen Kartennamen abrufen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Servicedefinition:

bool get_cur_mapname # Kartenkennung abrufen
---
string mapname      # Aktueller Kartenname

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Aktuelle Kartenliste abrufen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Servicedefinition:

bool get_map_list # Kartenliste abrufen
---
string[] map_list # Kartenliste

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

Kartierung beenden (benutzerdefinierte Schnittstelle)

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv Servicedefinition:

bool exit_mapping # Kartierung beenden
---
bool state        # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

Karte löschen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result       # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

Heatmap herunterladen

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
string save_path  # Absoluter Speicherpfad, zum Beispiel "/home/lx/map"; den abschließenden Schrägstrich weglassen
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Inkrementelle Kartierung

Servicename: /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv Servicedefinition:

bool status      # Kartierung starten: 1; Kartierung stoppen: 0
string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result

Service aufrufen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Überblick

Camera SDK

Kameratools

ROS-Integration

V2-Lokalisierung und Protokolle

Referenz der V2-ROS1-Schnittstelle

Kompilieren

Ausführen

ROS-Topic-Schnittstellen

Lokalisierungspose empfangen

Lokalisierungsstatus empfangen

Kameraspeichernutzung empfangen

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

Kartierungsstatus empfangen

Kartierungsfortschritt empfangen

Parameter setzen

Karten wechseln

Odometrie hochladen

Konturkarte herunterladen

ZIP-Kartendatei hochladen (neu)

Relokalisierung durchführen

ROS-Service-Schnittstellen

Karte erstellen

Karten wechseln

Karte herunterladen

Relokalisierung durchführen

Aktuellen Kartennamen abrufen

Aktuelle Kartenliste abrufen

Kartierung beenden (benutzerdefinierte Schnittstelle)

Karte löschen

Heatmap herunterladen

Inkrementelle Kartierung

​Kompilieren

​Ausführen

​ROS-Topic-Schnittstellen

​Lokalisierungspose empfangen

​Lokalisierungsstatus empfangen

​Kameraspeichernutzung empfangen

​Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

​Kartierungsstatus empfangen

​Kartierungsfortschritt empfangen

​Parameter setzen

​Karten wechseln

​Odometrie hochladen

​Konturkarte herunterladen

​ZIP-Kartendatei hochladen (neu)

​Relokalisierung durchführen

​ROS-Service-Schnittstellen

​Karte erstellen

​Karten wechseln

​Karte herunterladen

​Relokalisierung durchführen

​Aktuellen Kartennamen abrufen

​Aktuelle Kartenliste abrufen

​Kartierung beenden (benutzerdefinierte Schnittstelle)

​Karte löschen

​Heatmap herunterladen

​Inkrementelle Kartierung

Kompilieren

Ausführen

ROS-Topic-Schnittstellen

Lokalisierungspose empfangen

Lokalisierungsstatus empfangen

Kameraspeichernutzung empfangen

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

Kartierungsstatus empfangen

Kartierungsfortschritt empfangen

Parameter setzen

Karten wechseln

Odometrie hochladen

Konturkarte herunterladen

ZIP-Kartendatei hochladen (neu)

Relokalisierung durchführen

ROS-Service-Schnittstellen

Karte erstellen

Karten wechseln

Karte herunterladen

Relokalisierung durchführen

Aktuellen Kartennamen abrufen

Aktuelle Kartenliste abrufen

Kartierung beenden (benutzerdefinierte Schnittstelle)

Karte löschen

Heatmap herunterladen

Inkrementelle Kartierung