ROS-Schnellstart

Übersicht

Das Lokalisierungsmodul V2 kommuniziert über UDP mit dem ROS-SDK auf dem Hostcomputer. Die integrierte Weboberfläche unterstützt Kartierung, Lokalisierung und Parameterkonfiguration. Das ROS-SDK stellt dieselben Funktionen bereit, einschließlich Kartierung, Relokalisierung und Kartendownloads.

Die Standard-Weboberfläche ist unter 192.168.100.201:9998 verfügbar. Konfiguriere die Ziel-IP-Adresse und den Port sowohl auf der Kamera als auch im ROS-SDK und stelle sicher, dass die Werte übereinstimmen.

Voraussetzungen

Installiere die Qt5-Komponenten Core und Network sowie die Abhängigkeit libzip. Das folgende Beispiel verwendet Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Installiere libzip gemäß der Installationsanleitung für libzip. Kompiliere anschließend das ROS-Paket aus /V2-ROS-SDK-service, das sich auf derselben Ebene wie src befindet:

catkin_make

Node konfigurieren und starten

ROS-SDK-Konfiguration prüfen

Öffne /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch. Die Standard-IP-Adresse der Kamera ist 192.168.100.201. Wenn du die Kamera-IP änderst, aktualisiere sie auch in dieser Datei. Setze den Port auf 8001.

Netzwerk- und Modulparameter prüfen

Verbinde Kamera und Hostcomputer mit demselben Switch und Netzwerksegment. Öffne in der Weboberfläche Parameter Configuration, setze portCode auf 8987 und portName auf die IP-Adresse des Netzwerkadapters des Hostcomputers, auf dem das ROS-SDK ausgeführt wird.

ROS-Node starten

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

Wenn der Node erfolgreich startet, zeigt das Terminal Startinformationen an.

Kommunikation prüfen

Öffne ein neues Terminal, wechsle zu /V2-ROS-SDK-service und lade die Umgebung:

source devel/setup.bash

Abonniere das Topic für den Speicherstatus, um die Kommunikationsverbindung zu prüfen. Das Topic kann auch als Heartbeat verwendet werden und wird mit 2 Hz veröffentlicht:

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Terminalausgabe des Speicherstatus-Topics

Du kannst auch den folgenden Service aufrufen, um den aktuellen Kartennamen zu lesen:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Karte erstellen und lokalisieren

Schalte die Kamera ein und warte etwa 30 Sekunden, bis das integrierte Programm gestartet ist, bevor du den Node zur Datenweiterleitung startest.

Kartierung starten

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

Nachdem der Service true zurückgegeben hat, bewege die Plattform durch den Bereich, um die Karte aufzunehmen.

Kartierung stoppen

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

Warte, bis der Service true zurückgibt, um den Abschluss der Kartierung zu bestätigen.

Zur neuen Karte wechseln

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

Relokalisierungspose senden

orientation.x, orientation.y, orientation.z und orientation.w bilden das Orientierungsquaternion. Fülle sie entsprechend dem ROS-Nachrichtenformat aus.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Live-Lokalisierungsergebnisse abonnieren

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Fehlerbehebung

Das ROS-Programm kann nicht kompiliert werden

Prüfe, ob Qt5 und libzip vollständig installiert sind, und führe anschließend erneut catkin_make aus.

Das ROS-SDK reagiert nach dem Senden einer Nachricht nicht

Stelle sicher, dass Kamera und Hostcomputer demselben Netzwerksegment angehören und dass die Kamera in der Kamera-Hostsoftware geöffnet werden kann. Prüfe anschließend die Konfiguration auf der Kameraseite und im ROS-SDK.

Eine ROS-Debugnachricht kann nicht gesendet werden

ROS-Nachrichtenformate sind strikt. Behalte die Feldstruktur des Beispiels bei und ändere nur die für den Test erforderlichen Werte.

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Kameratools

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V2-Lokalisierung und Protokolle

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