Referenz der V2-ROS2-Schnittstelle

Übersicht

Diese Seite beschreibt die ROS2-Topics und -Services, die lx_camera_ros im V2-Lokalisierungsmodul bereitstellt.

Kompilieren

Installiere die Qt5-Komponenten Core und Network. Die Installationsbefehle unterscheiden sich je nach Linux-Distribution. Das folgende Beispiel verwendet Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Lade den Quellcode von libzip von der Downloadseite von libzip herunter und kompiliere ihn gemäß der offiziellen Anleitung. Führe den folgenden Befehl aus /lx_camera_ros aus:

./build.sh

Ausführen

Kompiliere das Projekt nach Änderungen an der YAML-Konfigurationsdatei neu. Änderungen werden erst nach einer erneuten Kompilierung des Projekts wirksam.

./start.sh

ROS2-Topic-Schnittstellen

Schalte die Kamera vor dem Testen einer Schnittstelle ein, warte etwa 30 Sekunden und starte den ROS2-SDK-Node.

Anwendungsfall	Zugehörige Topics
Lokalisierung	Pose, Lokalisierungsstatus, Kartenwechsel und Relokalisierung
Kartierung	Kartierungsstatus und Fortschritt
Wartung und Konfiguration	Speichernutzung, fehlerhafte Module, Parametereinstellungen und Kartendownload

Lokalisierungspose empfangen

ROS2 empfängt fortlaufend die Werte x, y und theta der Kamera, veröffentlicht die Werte sowie das aus theta umgerechnete Quaternion auf LxCamera_LocationPoseResult und überträgt die Pose über TF.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

Lokalisierungsstatus empfangen

ROS2 empfängt den Lokalisierungsstatus der Kamera (true oder false) mit 1 Hz und veröffentlicht ihn als std_msgs::msg::Bool auf LxCamera_LocationResult.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

Kameraspeichernutzung empfangen

ROS2 empfängt das Speichernutzungsverhältnis der Kamera mit 2 Hz und veröffentlicht es als std_msgs::msg::Float32 auf LxCamera_Capacity_Status.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

ROS2 empfängt den Namen eines fehlerhaften Moduls von der Kamera und veröffentlicht ihn als std_msgs::msg::String auf LxCamera_Module_Error.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

Kartierungsfortschritt empfangen

Nach dem Start der Kartierung veröffentlicht ROS2 den Fortschritt (0–100) als std_msgs::msg::Int32 auf LxCamera_Mapping_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

Kartierungsstatus empfangen

Nach dem Start der Kartierung veröffentlicht ROS2 den Kartierungsstatus als std_msgs::msg::Bool auf LxCamera_MappingState.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

Parameter setzen

Veröffentliche eine std_msgs::msg::String-Nachricht auf LxCamera_SetParam. Die Nachricht enthält neun durch Kommas getrennte Gleitkommawerte: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Die ersten sechs Werte definieren die Kamerapose, die letzten drei die LiDAR-Pose. Nach einer erfolgreichen Aktualisierung werden die entsprechenden Werte in den Abschnitten [Laser1] und [Camera1] von /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini aktualisiert.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

Karten wechseln

Veröffentliche eine std_msgs::msg::String-Nachricht mit dem Namen einer fertiggestellten Karte auf LxCamera_SwitchMap. Aktualisiere die Weboberfläche der Kamera. Wenn sich der angezeigte Kartenname ändert, war der Wechsel erfolgreich.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

Karte herunterladen

Veröffentliche eine std_msgs::msg::String-Nachricht auf LxCamera_DownloadMap.
Die Nachricht enthält zwei Felder: save_path, einen absoluten Pfad auf dem Hostcomputer, und mapname, den .zip-Dateinamen einer fertiggestellten Karte auf der Kamera.
Nach einem erfolgreichen Download enthält der angegebene Hostpfad das Kartenarchiv. Entpacke es, um eine PGM-Kartendatei und eine YAML-Konfigurationsdatei zu erhalten.

# Wechsle in das Verzeichnis lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

Odometrie hochladen

Veröffentliche nav_msgs::msg::Odometry-Daten auf /sim/odom (das Topic kann geändert werden).

# Wechsle in das Verzeichnis lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Relokalisierung durchführen

Veröffentliche Daten vom Typ geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped auf LxCamera_UploadReloc.
Die Pose enthält die LiDAR-Pose: x, y und yaw.
Die Relokalisierung ist erfolgreich, wenn die in der Weboberfläche der Kamera angezeigte Position auf die gesendete Pose aktualisiert wird.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

Quaternions sind eingeschränkt und dürfen nicht beliebig ausgefüllt werden. Verwende den Konverter von Euler- zu Quaternion-Werten, um einen Winkel Euler yaw in Quaternionwerte xyzw umzuwandeln.

Nachrichtenpräfixe

Der Hostcomputer kommuniziert über UDP mit der Kamera. Die ersten vier Bytes jeder Nachricht identifizieren den Datentyp der Schnittstelle:

mapping_prefix = "aced220d";          // Kartierung aktivieren
setparam_prefix = "aced220e";         // Kamera- und LiDAR-Parameter setzen
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Laserscandaten an die Kamera hochladen
odom_prefix = "aced0f0a";             // Odometrie-Daten
mapname_prefix = "aced220c";          // Karten wechseln
map_request_prefix = "aced220f";      // Angegebene Karte herunterladen
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Relokalisierung

ROS2-Service-Schnittstellen

Kartierung, Kartenwechsel, Kartendownload und Relokalisierung sind auch über ROS2-Services verfügbar. Eine Serviceantwort true bedeutet Erfolg, false bedeutet Fehler.

Verwende ros2 service call für die folgenden Befehle. Kartennamen dürfen nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein.

Karte erstellen

Servicename: /LxCamera_Mapping_srv Servicedefinition:

bool status      # Kartierung starten: true; Kartierung stoppen: false
string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result      # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Karten wechseln

Servicename: /LxCamera_SwitchMap_srv Servicedefinition:

string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result      # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

Karte herunterladen

Servicename: /LxCamera_DownloadMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
string save_path  # Absoluter Speicherpfad, zum Beispiel "/home/lx/map"; den abschließenden Schrägstrich weglassen
---
bool result       # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Relokalisierung durchführen

Servicename: /LxCamera_UploadReloc_srv Servicedefinition:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

Aktuellen Kartennamen abrufen

Servicename: /LxCamera_GetCurMapname_srv Servicedefinition:

bool get_cur_mapname # Kartenkennung abrufen
---
string mapname      # Aktueller Kartenname

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

Aktuelle Kartenliste abrufen

Servicename: /LxCamera_GetMapList_srv Servicedefinition:

bool get_map_list # Kartenliste abrufen
---
string[] map_list # Kartenliste

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

Kartierung beenden

Servicename: /LxCamera_ExitMapping_srv Servicedefinition:

bool exit_mapping # Kartierung beenden
---
bool state        # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

Karte löschen

Servicename: /LxCamera_EraseMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result       # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

Heatmap herunterladen

Servicename: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Servicedefinition:

string mapname    # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
string save_path  # Absoluter Speicherpfad, zum Beispiel "/home/lx/map"; den abschließenden Schrägstrich weglassen
---
bool result       # true: Erfolg; false: Fehler

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Inkrementelle Kartierung

Servicename: /LxCamera_IncMapping_srv Servicedefinition:

bool status      # Kartierung starten: true; Kartierung stoppen: false
string mapname   # Kartenname; darf nicht mit einer Zahl beginnen und höchstens 30 Zeichen lang sein
---
bool result

Service aufrufen:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Überblick

Camera SDK

Kameratools

ROS-Integration

V2-Lokalisierung und Protokolle

Referenz der V2-ROS2-Schnittstelle

Übersicht

Kompilieren

Ausführen

ROS2-Topic-Schnittstellen

Lokalisierungspose empfangen

Lokalisierungsstatus empfangen

Kameraspeichernutzung empfangen

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

Kartierungsfortschritt empfangen

Kartierungsstatus empfangen

Parameter setzen

Karten wechseln

Karte herunterladen

Odometrie hochladen

Relokalisierung durchführen

Nachrichtenpräfixe

ROS2-Service-Schnittstellen

Karte erstellen

Karten wechseln

Karte herunterladen

Relokalisierung durchführen

Aktuellen Kartennamen abrufen

Aktuelle Kartenliste abrufen

Kartierung beenden

Karte löschen

Heatmap herunterladen

Inkrementelle Kartierung

​Übersicht

​Kompilieren

​Ausführen

​ROS2-Topic-Schnittstellen

​Lokalisierungspose empfangen

​Lokalisierungsstatus empfangen

​Kameraspeichernutzung empfangen

​Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

​Kartierungsfortschritt empfangen

​Kartierungsstatus empfangen

​Parameter setzen

​Karten wechseln

​Karte herunterladen

​Odometrie hochladen

​Relokalisierung durchführen

​Nachrichtenpräfixe

​ROS2-Service-Schnittstellen

​Karte erstellen

​Karten wechseln

​Karte herunterladen

​Relokalisierung durchführen

​Aktuellen Kartennamen abrufen

​Aktuelle Kartenliste abrufen

​Kartierung beenden

​Karte löschen

​Heatmap herunterladen

​Inkrementelle Kartierung

Übersicht

Kompilieren

Ausführen

ROS2-Topic-Schnittstellen

Lokalisierungspose empfangen

Lokalisierungsstatus empfangen

Kameraspeichernutzung empfangen

Namen des fehlerhaften Moduls empfangen

Kartierungsfortschritt empfangen

Kartierungsstatus empfangen

Parameter setzen

Karten wechseln

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