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Diese Seite erklärt, wie Sie das V2-Lokalisierungsmodul so konfigurieren, dass es ein ROS-Laser-Topic eines externen LiDARs abonniert.
Der externe LiDAR muss fortlaufend sensor_msgs/LaserScan-Nachrichten veröffentlichen, die dem konfigurierten Topic entsprechen. Diese Seite behandelt nur die Topic-Konfiguration und die Prüfung des Abonnements; die Installation oder Kalibrierung des LiDAR-Treibers ist nicht enthalten.

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Lokalisierungs-Laser-Topic konfigurieren

Setzen Sie den Eingang des Lokalisierungslasers in der Body-Konfiguration auf UDP und geben Sie das LaserScan-Topic an:
Konfigurieren Sie den externen LiDAR so, dass er auf demselben Topic veröffentlicht, oder ändern Sie den obigen Wert so, dass er dem tatsächlichen Topic entspricht.

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ROS-Topic überprüfen

Bestätigen Sie, dass der V2-Lokalisierungsknoten das Topic abonniert und sein Nachrichtentyp LaserScan ist.
Die Ausgabe sollte sensor_msgs/LaserScan anzeigen und /lx_localization_node in der Liste der Abonnenten enthalten.
Wenn die Abonnementanzahl 0 ist, prüfen Sie den Topic-Namen, die ROS-Domain-Konfiguration und den Status des Lokalisierungsknotens. Wenn die Anzahl der Publisher 0 ist, prüfen Sie den Treiber des externen LiDARs.