Descripción general
La cámara funciona como un servidor TCP Socket y escucha en el puerto5501 de forma predeterminada. Los mensajes son de texto; se admite ASCII y se recomienda la codificación JSON.
Usa este protocolo cuando un robot o PLC active una tarea de visión 3D y lea el resultado devuelto por la cámara.
Mensaje de solicitud
Envía el siguiente mensaje para activar una tarea de visión 3D:Mensaje de respuesta
Cuando la cámara termina, devuelve un objeto JSON.integer
requerido
Estado de detección.
0 indica un fallo de localización o que no hay resultados. Cualquier otro entero indica éxito y proporciona el número de resultados devueltos.number[]
requerido
Matriz de poses de los objetos. Cada resultado contiene
X, Y, Z, RX, RY y RZ en el sistema de coordenadas del robot. La posición se expresa en mm y los ángulos en °; −180° ≤ RZ ≤ 180°. Todos los valores son 0 cuando la detección falla.Ejemplos de respuesta
- Éxito
- Fallo