Referencia de la interfaz ROS1 de V2

Compilación

Instala los componentes Qt5 Core y Network. Los comandos de instalación varían según la distribución de Linux; el siguiente ejemplo usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Descarga y compila libzip desde la página de descargas de libzip según las instrucciones oficiales. Compila el paquete de ROS desde /V2-ROS-SDK-service, que se encuentra al mismo nivel que src:

catkin_make

Ejecución

Si la configuración de maestro/esclavo de ROS está activada en la cámara, desactívala antes de ejecutar el ejemplo de ROS. Después de encender la cámara, espera unos 20 segundos antes de iniciar el ejemplo.

Desde home/username/V2_ROS_SDK, que se encuentra al mismo nivel que src, ejecuta:

catkin_make
source devel/setup.bash

Interfaces de tópicos de ROS

Antes de probar una interfaz, enciende la cámara y espera unos 30 segundos a que se inicie el programa integrado. Después, inicia el nodo del SDK de ROS.

Caso de uso	Tópicos relacionados
Localización	Pose, estado de localización, cambio de mapa y relocalización
Mapeo	Estado y progreso del mapeo
Mantenimiento y configuración	Uso de almacenamiento, módulos defectuosos, configuración de parámetros y carga/descarga de mapas

Recibe la pose de localización

ROS recibe continuamente los valores x, y y theta de la cámara, publica estos valores y el cuaternión convertido a partir de theta en LxCamera_LocationPoseResult y difunde la pose mediante TF.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Recibe el estado de localización

ROS recibe el estado de localización de la cámara (true o false) a 1 Hz y lo publica como std_msgs::Bool en LxCamera_LocationResult.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

ROS recibe la proporción de uso del almacenamiento de la cámara a 2 Hz y la publica como std_msgs::Float32 en LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Recibe el nombre del módulo defectuoso

ROS recibe de la cámara el nombre de un módulo defectuoso y lo publica como std_msgs::String en LxCamera_Module_Error.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

Recibe el estado del mapeo

Después de iniciar el mapeo, ROS publica su estado como std_msgs::Bool en LxCamera_MappingState.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

Recibe el progreso del mapeo

Después de iniciar el mapeo, ROS publica el progreso (0–100) como std_msgs::Int32 en LxCamera_Mapping_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

Establece los parámetros

Publica un mensaje std_msgs/String en LxCamera_SetParam. El mensaje contiene nueve valores de coma flotante separados por comas: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Los seis primeros valores definen la pose de la cámara; los tres últimos definen la pose del LiDAR. Después de una actualización correcta, se actualizan los valores correspondientes de las secciones [Laser1] y [Camera1] de /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

Cambia de mapa

Publica un mensaje std_msgs/String que contenga el nombre de un mapa completado en LxCamera_SwitchMap. Actualiza la interfaz web de la cámara. Si cambia el nombre del mapa mostrado, el cambio se realizó correctamente.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

Carga la odometría

Publica datos nav_msgs::Odometry en /sim/odom (el tópico se puede cambiar).

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Entra en el directorio lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

Descarga el mapa de contorno

Publica un mensaje std_msgs/String en LxCamera_DownloadMap.
El mensaje contiene una ruta absoluta del host y un nombre de mapa, separados por una coma. El nombre del mapa es el nombre del archivo .zip de un mapa completado en la cámara.
Después de una descarga correcta, la ruta del host especificada contiene el archivo del mapa. Extráelo para obtener un archivo de mapa PGM y un archivo de configuración YAML.

# Entra en el directorio lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

Carga un archivo ZIP de mapa (nuevo)

Publica un mensaje std_msgs/String en LxCamera_UploadMapZip.
El mensaje contiene la ruta del archivo del mapa que se va a cargar, por ejemplo /home/fr1511b/map.zip. Usa un archivo descargado mediante la interfaz de descarga de mapas.
Si se encuentra el mapa, el SDK lo envía a la cámara. La cámara lo extrae en /home/fr1511b/hontai/map/.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

Relocalízate

Publica datos geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped en LxCamera_UploadReloc.
La pose contiene la pose del LiDAR: x, y y yaw.
La relocalización se realiza correctamente cuando la posición mostrada en la interfaz web de la cámara se actualiza a la pose enviada.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Los cuaterniones están restringidos y no se pueden completar arbitrariamente. Usa el convertidor de Euler a cuaternión para convertir un ángulo Euler yaw en valores de cuaternión xyzw.

Interfaces de servicios de ROS

El mapeo, el cambio de mapa, la descarga de mapas y la relocalización también están disponibles mediante servicios de ROS. Una respuesta de servicio true indica que la operación se realizó correctamente; false indica un fallo. Para las operaciones que requieren confirmación, se recomienda utilizar la interfaz de servicio.

Usa rosservice call para los siguientes comandos. Los nombres de los mapas no deben comenzar por un número ni superar los 30 caracteres.

Crea un mapa

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv Definición del servicio:

bool status      # Iniciar mapeo: 1; detener mapeo: 0
string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Cambia de mapa

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Definición del servicio:

string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

Descarga un mapa

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
string save_path  # Ruta de guardado absoluta, por ejemplo "/home/lx/map"; omite la barra final
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Relocalízate

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Definición del servicio:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Obtén el nombre del mapa actual

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Definición del servicio:

bool get_cur_mapname # Obtén el identificador del mapa
---
string mapname      # Nombre del mapa actual

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Obtén la lista de mapas actual

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Definición del servicio:

bool get_map_list # Obtén la lista de mapas
---
string[] map_list # Lista de mapas

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

Sal del mapeo (interfaz personalizada)

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv Definición del servicio:

bool exit_mapping # Salir del mapeo
---
bool state        # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

Elimina un mapa

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result       # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

Descarga un mapa de calor

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
string save_path  # Ruta de guardado absoluta, por ejemplo "/home/lx/map"; omite la barra final
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Mapeo incremental

Nombre del servicio: /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv Definición del servicio:

bool status      # Iniciar mapeo: 1; detener mapeo: 0
string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result

Llama al servicio:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Descripción general

Camera SDK

Herramientas de cámara

Integración con ROS

Localización V2 y protocolos

Referencia de la interfaz ROS1 de V2

Compilación

Ejecución

Interfaces de tópicos de ROS

Recibe la pose de localización

Recibe el estado de localización

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

Recibe el nombre del módulo defectuoso

Recibe el estado del mapeo

Recibe el progreso del mapeo

Establece los parámetros

Cambia de mapa

Carga la odometría

Descarga el mapa de contorno

Carga un archivo ZIP de mapa (nuevo)

Relocalízate

Interfaces de servicios de ROS

Crea un mapa

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Relocalízate

Obtén el nombre del mapa actual

Obtén la lista de mapas actual

Sal del mapeo (interfaz personalizada)

Elimina un mapa

Descarga un mapa de calor

Mapeo incremental

​Compilación

​Ejecución

​Interfaces de tópicos de ROS

​Recibe la pose de localización

​Recibe el estado de localización

​Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

​Recibe el nombre del módulo defectuoso

​Recibe el estado del mapeo

​Recibe el progreso del mapeo

​Establece los parámetros

​Cambia de mapa

​Carga la odometría

​Descarga el mapa de contorno

​Carga un archivo ZIP de mapa (nuevo)

​Relocalízate

​Interfaces de servicios de ROS

​Crea un mapa

​Cambia de mapa

​Descarga un mapa

​Relocalízate

​Obtén el nombre del mapa actual

​Obtén la lista de mapas actual

​Sal del mapeo (interfaz personalizada)

​Elimina un mapa

​Descarga un mapa de calor

​Mapeo incremental

Compilación

Ejecución

Interfaces de tópicos de ROS

Recibe la pose de localización

Recibe el estado de localización

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

Recibe el nombre del módulo defectuoso

Recibe el estado del mapeo

Recibe el progreso del mapeo

Establece los parámetros

Cambia de mapa

Carga la odometría

Descarga el mapa de contorno

Carga un archivo ZIP de mapa (nuevo)

Relocalízate

Interfaces de servicios de ROS

Crea un mapa

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Relocalízate

Obtén el nombre del mapa actual

Obtén la lista de mapas actual

Sal del mapeo (interfaz personalizada)

Elimina un mapa

Descarga un mapa de calor

Mapeo incremental