portName en la dirección IP del dispositivo de destino y portCode en el puerto de escucha. V2 Pro escucha en el puerto 8001 los mensajes entrantes.
Convenciones de los mensajes
La numeración de bytes comienza en Byte 0. Todos los enteros de varios bytes usan el orden big-endian.
Mensajes recibidos por V2 Pro
Odometría
La velocidad
v se expresa en mm/s. El ángulo theta se expresa en 0,01°; por ejemplo, 90° se envía como 9000.
Relocalización
x e y se expresan en mm. theta se expresa en 0,01°; por ejemplo, 90° se envía como 9000.
Iniciar o detener el mapeo
Envía el comando de inicio una vez por tarea de mapeo. No lo envíes repetidamente.
Cambiar de mapa
Confirma que el mapa de destino se haya creado antes de enviar el comando.
Mensajes enviados por V2 Pro
Resultado de localización
X e Y se expresan en mm. THETA se expresa en 0,001 rad. Después de una relocalización correcta, V2 Pro envía continuamente este mensaje.
Resultado de la tarea
Los comandos de iniciar el mapeo, detener el mapeo y cambiar de mapa devuelven su estado en el siguiente mensaje.Detener el mapeo puede tardar. La finalización suele requerir aproximadamente un tercio de la duración de la recopilación de datos. Espera el mensaje de resultado de la tarea antes de iniciar otra operación.