Referencia de la interfaz ROS2 de V2

Descripción general

Esta página describe los tópicos y servicios de ROS2 que proporciona lx_camera_ros en el módulo de localización V2.

Compilación

Instala los componentes Qt5 Core y Network. Los comandos de instalación varían según la distribución de Linux; el siguiente ejemplo usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Descarga el código fuente de libzip desde la página de descargas de libzip y compílalo según las instrucciones oficiales. Ejecuta el siguiente comando desde /lx_camera_ros:

./build.sh

Ejecución

Vuelve a compilar después de cambiar el archivo de configuración YAML. Los cambios no se aplican hasta que se vuelve a compilar el proyecto.

./start.sh

Interfaces de tópicos de ROS2

Antes de probar una interfaz, enciende la cámara, espera unos 30 segundos e inicia el nodo del SDK de ROS2.

Caso de uso	Tópicos relacionados
Localización	Pose, estado de localización, cambio de mapa y relocalización
Mapeo	Estado y progreso del mapeo
Mantenimiento y configuración	Uso de almacenamiento, módulos defectuosos, configuración de parámetros y descarga de mapas

Recibe la pose de localización

ROS2 recibe continuamente los valores x, y y theta de la cámara, publica los valores y el cuaternión convertido a partir de theta en LxCamera_LocationPoseResult y difunde la pose mediante TF.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

Recibe el estado de localización

ROS2 recibe el estado de localización de la cámara (true o false) a 1 Hz y lo publica como std_msgs::msg::Bool en LxCamera_LocationResult.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

ROS2 recibe la proporción de uso del almacenamiento de la cámara a 2 Hz y la publica como std_msgs::msg::Float32 en LxCamera_Capacity_Status.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

Recibe el nombre del módulo defectuoso

ROS2 recibe de la cámara el nombre de un módulo defectuoso y lo publica como std_msgs::msg::String en LxCamera_Module_Error.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

Recibe el progreso del mapeo

Después de iniciar el mapeo, ROS2 publica el progreso (0–100) como std_msgs::msg::Int32 en LxCamera_Mapping_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

Recibe el estado del mapeo

Después de iniciar el mapeo, ROS2 publica su estado como std_msgs::msg::Bool en LxCamera_MappingState.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

Establece los parámetros

Publica un mensaje std_msgs::msg::String en LxCamera_SetParam. El mensaje contiene nueve valores de coma flotante separados por comas: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Los seis primeros valores definen la pose de la cámara; los tres últimos definen la pose del LiDAR. Después de una actualización correcta, se actualizan los valores correspondientes de las secciones [Laser1] y [Camera1] de /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

Cambia de mapa

Publica un mensaje std_msgs::msg::String que contenga el nombre de un mapa completado en LxCamera_SwitchMap. Actualiza la interfaz web de la cámara. Si cambia el nombre del mapa mostrado, el cambio se realizó correctamente.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

Descarga un mapa

Publica un mensaje std_msgs::msg::String en LxCamera_DownloadMap.
El mensaje contiene dos campos: save_path, una ruta absoluta en el equipo host, y mapname, el nombre del archivo .zip de un mapa completado en la cámara.
Después de una descarga correcta, la ruta del host especificada contiene el archivo del mapa. Extráelo para obtener un archivo de mapa PGM y un archivo de configuración YAML.

# Entra en el directorio lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

Carga la odometría

Publica datos nav_msgs::msg::Odometry en /sim/odom (el tópico se puede cambiar).

# Entra en el directorio lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Relocalízate

Publica datos geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped en LxCamera_UploadReloc.
La pose contiene la pose del LiDAR: x, y y yaw.
La relocalización se realiza correctamente cuando la posición mostrada en la interfaz web de la cámara se actualiza a la pose enviada.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

Los cuaterniones están restringidos y no se pueden completar arbitrariamente. Usa el convertidor de Euler a cuaternión para convertir un ángulo Euler yaw en valores de cuaternión xyzw.

Prefijos de tipo de mensaje

El equipo host se comunica con la cámara mediante UDP. Los primeros cuatro bytes de cada mensaje identifican el tipo de datos de la interfaz:

mapping_prefix = "aced220d";          // Activar el mapeo
setparam_prefix = "aced220e";         // Establecer los parámetros de la cámara y el LiDAR
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Cargar datos de escaneo láser en la cámara
odom_prefix = "aced0f0a";             // Datos de odometría
mapname_prefix = "aced220c";          // Cambiar de mapa
map_request_prefix = "aced220f";      // Descargar un mapa específico
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Relocalización

Interfaces de servicios de ROS2

El mapeo, el cambio de mapa, la descarga de mapas y la relocalización también están disponibles mediante servicios de ROS2. Una respuesta de servicio true indica que la operación se realizó correctamente; false indica un fallo.

Usa ros2 service call para los siguientes comandos. Los nombres de los mapas no deben comenzar por un número ni superar los 30 caracteres.

Crea un mapa

Nombre del servicio: /LxCamera_Mapping_srv Definición del servicio:

bool status      # Iniciar mapeo: true; detener mapeo: false
string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result      # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Cambia de mapa

Nombre del servicio: /LxCamera_SwitchMap_srv Definición del servicio:

string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result      # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

Descarga un mapa

Nombre del servicio: /LxCamera_DownloadMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
string save_path  # Ruta de guardado absoluta, por ejemplo "/home/lx/map"; omite la barra final
---
bool result       # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Relocalízate

Nombre del servicio: /LxCamera_UploadReloc_srv Definición del servicio:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

Obtén el nombre del mapa actual

Nombre del servicio: /LxCamera_GetCurMapname_srv Definición del servicio:

bool get_cur_mapname # Obtén el identificador del mapa
---
string mapname      # Nombre del mapa actual

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

Obtén la lista de mapas actual

Nombre del servicio: /LxCamera_GetMapList_srv Definición del servicio:

bool get_map_list # Obtén la lista de mapas
---
string[] map_list # Lista de mapas

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

Sal del mapeo

Nombre del servicio: /LxCamera_ExitMapping_srv Definición del servicio:

bool exit_mapping # Salir del mapeo
---
bool state        # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

Elimina un mapa

Nombre del servicio: /LxCamera_EraseMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result       # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

Descarga un mapa de calor

Nombre del servicio: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Definición del servicio:

string mapname    # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
string save_path  # Ruta de guardado absoluta, por ejemplo "/home/lx/map"; omite la barra final
---
bool result       # true: correcto; false: fallo

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Mapeo incremental

Nombre del servicio: /LxCamera_IncMapping_srv Definición del servicio:

bool status      # Iniciar mapeo: true; detener mapeo: false
string mapname   # Nombre del mapa; no debe comenzar por un número ni superar los 30 caracteres
---
bool result

Llama al servicio:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Descripción general

Camera SDK

Herramientas de cámara

Integración con ROS

Localización V2 y protocolos

Referencia de la interfaz ROS2 de V2

Descripción general

Compilación

Ejecución

Interfaces de tópicos de ROS2

Recibe la pose de localización

Recibe el estado de localización

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

Recibe el nombre del módulo defectuoso

Recibe el progreso del mapeo

Recibe el estado del mapeo

Establece los parámetros

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Carga la odometría

Relocalízate

Prefijos de tipo de mensaje

Interfaces de servicios de ROS2

Crea un mapa

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Relocalízate

Obtén el nombre del mapa actual

Obtén la lista de mapas actual

Sal del mapeo

Elimina un mapa

Descarga un mapa de calor

Mapeo incremental

​Descripción general

​Compilación

​Ejecución

​Interfaces de tópicos de ROS2

​Recibe la pose de localización

​Recibe el estado de localización

​Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

​Recibe el nombre del módulo defectuoso

​Recibe el progreso del mapeo

​Recibe el estado del mapeo

​Establece los parámetros

​Cambia de mapa

​Descarga un mapa

​Carga la odometría

​Relocalízate

​Prefijos de tipo de mensaje

​Interfaces de servicios de ROS2

​Crea un mapa

​Cambia de mapa

​Descarga un mapa

​Relocalízate

​Obtén el nombre del mapa actual

​Obtén la lista de mapas actual

​Sal del mapeo

​Elimina un mapa

​Descarga un mapa de calor

​Mapeo incremental

Descripción general

Compilación

Ejecución

Interfaces de tópicos de ROS2

Recibe la pose de localización

Recibe el estado de localización

Recibe el uso de almacenamiento de la cámara

Recibe el nombre del módulo defectuoso

Recibe el progreso del mapeo

Recibe el estado del mapeo

Establece los parámetros

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Carga la odometría

Relocalízate

Prefijos de tipo de mensaje

Interfaces de servicios de ROS2

Crea un mapa

Cambia de mapa

Descarga un mapa

Relocalízate

Obtén el nombre del mapa actual

Obtén la lista de mapas actual

Sal del mapeo

Elimina un mapa

Descarga un mapa de calor

Mapeo incremental