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Esta página explica cómo configurar el módulo de localización V2 para suscribirse a un tópico de láser ROS de un LiDAR externo.
El LiDAR externo debe publicar continuamente mensajes sensor_msgs/LaserScan que coincidan con el tópico configurado. Esta página solo cubre la configuración del tópico y las comprobaciones de suscripción; no cubre la instalación ni la calibración del controlador del LiDAR.

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Configurar el tópico láser de localización

Establece la entrada láser de localización en UDP en la configuración del cuerpo y especifica el tópico LaserScan:
Configura el LiDAR externo para que publique en el mismo tópico o cambia el valor anterior para que coincida con el tópico real.

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Verificar el tópico ROS

Confirma que el nodo de localización V2 está suscrito al tópico y que el tipo de mensaje es LaserScan.
El resultado debe mostrar sensor_msgs/LaserScan e incluir /lx_localization_node en la lista de suscriptores.
Si el recuento de suscripciones es 0, comprueba el nombre del tópico, la configuración del dominio ROS y el estado del nodo de localización. Si el recuento de publicaciones es 0, comprueba el controlador del LiDAR externo.